环境最优船舶区域动力定位方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·论文选题的背景及重要意义 | 第9-10页 |
| ·国内外对本课题的研究 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 船舶动力定位系统的数学模型的建立与仿真 | 第13-40页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·建立船舶运动模型 | 第13-21页 |
| ·操纵方程 | 第14-19页 |
| ·水动力项的求取 | 第19-21页 |
| ·动力定位系统中的船舶高、低频运动模型 | 第21-23页 |
| ·船舶低频运动模型 | 第22页 |
| ·船舶高频运动模型 | 第22-23页 |
| ·推进器模型 | 第23-29页 |
| ·螺旋桨计算模型 | 第23-26页 |
| ·舵计算模型 | 第26-29页 |
| ·环境干扰力的数学模型 | 第29-36页 |
| ·风数学模型 | 第29-32页 |
| ·海流数学模型 | 第32-34页 |
| ·海浪数学模型 | 第34-36页 |
| ·船舶模型仿真验证 | 第36-39页 |
| ·本文采用的船舶模型 | 第36-37页 |
| ·仿真船舶的模型验证 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 环境最优艏向控制 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·最优艏向的获得方法 | 第40-42页 |
| ·控制系统非线性数学模型 | 第42-46页 |
| ·坐标变换 | 第42-44页 |
| ·船舶的运动方程 | 第44页 |
| ·环境作用力模型 | 第44-46页 |
| ·环境最优艏向控制方法研究 | 第46-49页 |
| ·非线性控制规律 | 第46-48页 |
| ·带有积分环节的非线性控制规律 | 第48-49页 |
| ·环境最优艏向控制仿真试验及分析 | 第49-52页 |
| ·仿真1 | 第50-51页 |
| ·仿真2 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 环境最优区域动力定位控制 | 第54-72页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·广义预测控算法术基本原理 | 第54-60页 |
| ·预测控制的基本思想 | 第54-55页 |
| ·广义预测的预测模型 | 第55-57页 |
| ·广义预测控制的目标函数和约束 | 第57-60页 |
| ·有约束多变量时变系统的广义预测控制方法研究 | 第60-65页 |
| ·动力定位系统中的约束 | 第60页 |
| ·基于GPC 方法实现DP 系统约束处理的原理 | 第60-65页 |
| ·MPC 区域定位控制系统仿真试验及分析 | 第65-71页 |
| ·区域定位控制仿真 | 第66-68页 |
| ·基于最优艏向的区域定位控制仿真 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
