基于全景视觉的机器人目标识别及定位研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外现状和发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 足球机器人视觉系统 | 第13-19页 |
| ·全景视觉系统构成及工作过程 | 第13-16页 |
| ·全景视觉系统成像原理 | 第16-17页 |
| ·摄像机的选择 | 第17-19页 |
| 3 机器人图像采集和处理 | 第19-31页 |
| ·全景图像采集与图像变换 | 第19-20页 |
| ·图像增强 | 第20-23页 |
| ·图像锐化 | 第20-22页 |
| ·图像平滑 | 第22-23页 |
| ·图像畸变及校正技术 | 第23-26页 |
| ·CCD 摄像机镜头畸变 | 第24-26页 |
| ·利用透视变换矩阵的摄像机标定技术 | 第26页 |
| ·颜色空间的选择 | 第26-31页 |
| 4 图像分割及目标识别 | 第31-43页 |
| ·图像分割 | 第31-37页 |
| ·常用的图像分割技术 | 第32-33页 |
| ·基于HSI 颜色空间的分割方法 | 第33-34页 |
| ·游程编码区域分割方法 | 第34-37页 |
| ·区域属性计算 | 第37页 |
| ·基于区域步长扫描的目标识别 | 第37-43页 |
| ·基于圆形区域步长扫描的识别方法 | 第38-43页 |
| 5 基于全景视觉的定位 | 第43-59页 |
| ·坐标系的转换 | 第44-45页 |
| ·世界坐标系到机器人坐标系的转换 | 第44-45页 |
| ·机器人坐标系到世界坐标系的转换 | 第45页 |
| ·距离标定 | 第45-50页 |
| ·基于埃尔米特插值方法的距离标定 | 第48-50页 |
| ·基于白线的机器人定位 | 第50-55页 |
| ·Hough 变换与白线检测 | 第50-51页 |
| ·判明提取白色标志线的归属 | 第51-52页 |
| ·利用一组相互垂直的标志线求解机器人自定位值 | 第52-53页 |
| ·利用一条标志线和一个地标点求解指定位置 | 第53-55页 |
| ·基于白线的栅格定位方法 | 第55-59页 |
| ·目标物体定位 | 第57-59页 |
| 6 视觉系统测试 | 第59-66页 |
| ·RoboCup 软件系统构架 | 第59-60页 |
| ·实验环境 | 第60-62页 |
| ·实验测试及结果 | 第62-66页 |
| ·球场标定 | 第62-63页 |
| ·目标识别 | 第63-64页 |
| ·足球机器人自定位 | 第64-66页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间学术论文及科研情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
