树木涂白机的设计及研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 选题意义 | 第11-12页 |
| 1.3 涂白机的关键技术 | 第12-13页 |
| 1.4 移动装置的结构类型 | 第13-16页 |
| 1.4.1 履带式机构 | 第13-14页 |
| 1.4.2 轮式机构 | 第14页 |
| 1.4.3 腿式机构 | 第14-15页 |
| 1.4.4 行星轮式机构 | 第15-16页 |
| 1.4.5 复合行走机构 | 第16页 |
| 1.5 可移动操作机械手 | 第16-17页 |
| 1.6 树木涂白机研究现状 | 第17-19页 |
| 1.7 论文研究主要内容 | 第19-20页 |
| 第二章 树木涂白机的方案设计 | 第20-30页 |
| 2.1 方案设计思路 | 第20页 |
| 2.2 树木涂白机的方案设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 设计目标与性能指标 | 第21页 |
| 2.2.3 底盘模块 | 第21-25页 |
| 2.2.4 越障模块 | 第25-26页 |
| 2.2.5 喷涂机械手模块 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 主要零部件设计及样机研制 | 第30-41页 |
| 3.1 转向系统零部件的设计 | 第30-35页 |
| 3.1.1 转向梯形机构的参数确定 | 第30-32页 |
| 3.1.2 转向导杆臂与横拉杆的计算 | 第32-33页 |
| 3.1.3 斜齿轮齿条的设计计算 | 第33-35页 |
| 3.1.4 差速器设计 | 第35页 |
| 3.2 越障前后肢的设计计算 | 第35-37页 |
| 3.3 机械手模块设计 | 第37-38页 |
| 3.3.1 传动机构设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 手臂机构及喷头设计 | 第38页 |
| 3.4 树木涂白机总装配 | 第38-39页 |
| 3.5 样机研制 | 第39页 |
| 3.6 涂白试验 | 第39-40页 |
| 3.7 本章总结 | 第40-41页 |
| 第四章 运动学及动力学理论分析 | 第41-52页 |
| 4.1 转向系统运动学以及力学分析 | 第41-46页 |
| 4.1.1 转向运动学建模 | 第42-46页 |
| 4.2 车体动力学分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 直线动力学分析 | 第46-48页 |
| 4.2.2 爬坡动力学分析 | 第48-49页 |
| 4.3 越障过程静力学分析 | 第49-50页 |
| 4.4 本章总结 | 第50-52页 |
| 第五章 涂白机运动学仿真 | 第52-63页 |
| 5.1 ADAMS简介 | 第52页 |
| 5.2 ADAMS的功能模块 | 第52-53页 |
| 5.3 求解运算 | 第53-54页 |
| 5.4 ADAMS与CAD软件的对接 | 第54-55页 |
| 5.5 转向模型运动学分析 | 第55-61页 |
| 5.5.1 转向模型的验证 | 第55-57页 |
| 5.5.2 动态转向仿真 | 第57-59页 |
| 5.5.3 转向轨迹的描述 | 第59-61页 |
| 5.6 机械手运动学分析 | 第61-62页 |
| 5.7 本章总结 | 第62-63页 |
| 第六章 控制系统硬件设计 | 第63-71页 |
| 6.1 控制系统总体设计思路 | 第63页 |
| 6.2 控制流程 | 第63-65页 |
| 6.2.1 机械手控制流程 | 第63-64页 |
| 6.2.2 底盘和越障控制流程 | 第64-65页 |
| 6.3 主控器模块 | 第65-67页 |
| 6.3.1 单片机 | 第65-66页 |
| 6.3.2 蓝牙遥控系统 | 第66-67页 |
| 6.4 驱动板模块 | 第67-69页 |
| 6.5 电源模块 | 第69页 |
| 6.6 传感器 | 第69-70页 |
| 6.7 本章总结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简介及攻读学位期间的研究成果 | 第76-77页 |
