基于图像的机械臂视觉控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·机器人概述 | 第9-10页 |
| ·机器人的定义 | 第9页 |
| ·机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服机器人概述 | 第10-13页 |
| ·视觉伺服 | 第10页 |
| ·视觉机器人国内外的发展状况 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉的分类 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械臂PUMA560 整体控制系统 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机械臂PUMA560 的整体系统 | 第15-22页 |
| ·线路的检测 | 第16-17页 |
| ·驱动电路 | 第17-21页 |
| ·检测电路 | 第21页 |
| ·控制系统 | 第21-22页 |
| ·视觉子系统实验平台 | 第22-25页 |
| ·视觉伺服机械臂系统总体方案 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 关节控制系统设计分析 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·机械臂关节控制系统概述 | 第26-27页 |
| ·实时仿真系统的建立 | 第26-27页 |
| ·控制信号(驱动板)的测试 | 第27页 |
| ·关节模型 | 第27-32页 |
| ·关节模型的建立 | 第28-29页 |
| ·各关节电机模型的测试 | 第29-32页 |
| ·单关节控制系统设计 | 第32-35页 |
| ·速度环控制参数设计及调试 | 第32-34页 |
| ·位置环控制参数设计及调试 | 第34-35页 |
| ·控制系统分析 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 视觉信息的处理与目标的检测 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·图像处理方法的基本内容及设计要求 | 第36-37页 |
| ·图像处理的基本内容 | 第36页 |
| ·课题的设计要求 | 第36-37页 |
| ·图像的采集 | 第37-39页 |
| ·图像的预处理 | 第39-45页 |
| ·图像的灰度化 | 第39-40页 |
| ·图像的平滑 | 第40-42页 |
| ·图像的边缘检测 | 第42-44页 |
| ·图像的中值滤波 | 第44-45页 |
| ·目标定位 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 视觉伺服系统设计 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第48-52页 |
| ·机械臂的图像雅克比矩阵的概念 | 第48-49页 |
| ·机械臂雅克比矩阵 | 第49-50页 |
| ·图像雅克比矩阵的建立 | 第50-52页 |
| ·视觉控制器设计 | 第52-59页 |
| ·图像雅克比矩阵可行性讨论 | 第52-54页 |
| ·视觉控制器原理 | 第54页 |
| ·视觉控制器仿真 | 第54-59页 |
| ·系统的通信 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
