飞机蒙皮检测机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第15-16页 |
| ·爬壁机器人相关技术及其发展 | 第16-22页 |
| ·爬壁机器人吸附性研究发展概况 | 第16-20页 |
| ·真空吸附式爬壁机器人 | 第16-18页 |
| ·磁吸附式爬壁机器人 | 第18-20页 |
| ·推力吸附式爬壁机器人 | 第20页 |
| ·爬壁机器人移动方式发展概况 | 第20-21页 |
| ·爬壁机器人研究和难点 | 第21-22页 |
| ·飞机蒙皮检测机器人研究现状 | 第22-24页 |
| ·本文主要研究内容 | 第24-25页 |
| 第二章 爬壁机器人运动机构选型设计 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·吸附方式选择 | 第25-30页 |
| ·真空吸附的理论基础 | 第26-27页 |
| ·吸附方式硬件选择和设计 | 第27-30页 |
| ·移动方式选择 | 第30-35页 |
| ·行走方式选择 | 第31-32页 |
| ·驱动方式选择 | 第32-33页 |
| ·驱动方案确定 | 第33-35页 |
| ·爬壁机器人运动控制器的选择 | 第35-37页 |
| ·爬壁机器人无线通讯的选择设计 | 第37-39页 |
| ·无线收发模块选择 | 第37-38页 |
| ·MCU 控制模块选择 | 第38-39页 |
| ·爬壁机器人基本结构 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 爬壁机器人运动方式分析 | 第41-48页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·爬壁机器人的安全性分析 | 第41-44页 |
| ·爬壁机器人的步态规划 | 第44-45页 |
| ·爬壁机器人的位姿表示 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 爬壁机器人动力学建模与运动控制 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·爬壁机器人运动学分析 | 第48-50页 |
| ·爬壁机器人动力学模型的建立及分析 | 第50-52页 |
| ·爬壁机器人的运动仿真分析 | 第52-58页 |
| ·状态空间表达式 | 第52-53页 |
| ·控制算法设计 | 第53-55页 |
| ·路径跟踪仿真结果 | 第55-58页 |
| ·基于滑模控制的爬壁机器人的运动控制 | 第58-63页 |
| ·滑模控制模型的建立 | 第58-59页 |
| ·滑模控制仿真结果 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 爬壁机器人运动控制系统设计 | 第64-85页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·爬壁机器人控制系统总体方案 | 第64-65页 |
| ·爬壁机器人的移动功能控制结构控制 | 第65-69页 |
| ·步进电机控制 | 第65-66页 |
| ·步进电机控制硬件结构 | 第66-67页 |
| ·步进电机控制软件研究 | 第67-69页 |
| ·爬壁机器人的吸附功能控制结构控制 | 第69-73页 |
| ·爬壁机器人吸附功能的硬件结构研究 | 第69-70页 |
| ·爬壁机器人吸附功能的软件结构研究 | 第70-71页 |
| ·爬壁机器人运动控制结构研究 | 第71-73页 |
| ·爬壁机器人无线通讯软件设计 | 第73-80页 |
| ·硬件设计 | 第73-75页 |
| ·软件设计 | 第75-78页 |
| ·实验设计 | 第78-80页 |
| ·爬壁机器人感知系统的设计 | 第80-81页 |
| ·爬壁机器人的飞机蒙皮损伤图像检测界面 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结 | 第85-87页 |
| ·本文的主要工作 | 第85-86页 |
| ·存在问题和将来主要工作 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
