| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·空间机器人的国内外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内外空间机器人的发展现状 | 第14-18页 |
| ·空间柔性机械臂的理论研究现状 | 第18页 |
| ·空间机器人中的混沌现象 | 第18-22页 |
| ·混沌的论述 | 第18-19页 |
| ·混沌的定义和基本特征 | 第19-20页 |
| ·混沌的识别方法 | 第20-21页 |
| ·混沌运动的控制 | 第21-22页 |
| ·机械臂中的混沌 | 第22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的动力学建模 | 第24-31页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的动力学建模 | 第24-30页 |
| ·自由浮动柔性冗余度空间机械臂系统的描述 | 第24-27页 |
| ·刚性负载的动力学方程 | 第27-28页 |
| ·空间机械臂操作刚性负载的动力学建模 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的滑模变结构混合控制 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·空间机械臂的轨迹跟踪控制 | 第31-35页 |
| ·滑模控制 | 第32页 |
| ·终端滑模控制 | 第32-33页 |
| ·非奇异终端滑模控制 | 第33-34页 |
| ·PID 积分滑模控制 | 第34-35页 |
| ·消除滑模控制的固有抖振 | 第35-36页 |
| ·空间机械臂的作用力控制和柔性抑振控制 | 第36-39页 |
| ·机械臂系统末端作用力的控制 | 第36-37页 |
| ·主动抑振最优控制 | 第37-39页 |
| ·数值仿真 | 第39-50页 |
| ·机械臂动力学奇异摄动控制 | 第50-53页 |
| ·奇异摄动分解系统 | 第50-51页 |
| ·慢变子系统控制器设计 | 第51页 |
| ·快变子系统控制器设计 | 第51-52页 |
| ·奇异摄动控制仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的动力学混沌研究 | 第55-81页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于最小关节驱动力矩优化的空间机械臂混沌动力学建模 | 第55-63页 |
| ·末端执行器跟踪控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·末端执行器跟踪控制的数值仿真 | 第60-62页 |
| ·结合鲁棒控制器的空间机械臂系统的力矩规划 | 第62-63页 |
| ·空间机械臂系统的混沌识别 | 第63-72页 |
| ·空间机械臂系统的混沌识别仿真 | 第64-69页 |
| ·空间机械臂系统加入柔性抑振后的混沌识别仿真 | 第69-72页 |
| ·空间机械臂系统的混沌控制 | 第72-79页 |
| ·基于延迟反馈的空间机械臂系统的混沌控制 | 第72-73页 |
| ·空间机械臂系统的混沌控制仿真 | 第73-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 自由浮动冗余度空间机械臂系统的 GUI 可视化仿真研究 | 第81-86页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·基于 GUI 的自由浮动冗余度空间机械臂系统的可视化仿真 | 第81-85页 |
| ·自由浮动刚性空间机械臂动力学系统的可视化仿真 | 第81-83页 |
| ·自由浮动刚柔耦合空间机械臂动力学系统的可视化仿真 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-89页 |
| ·工作总结 | 第86-87页 |
| ·研究展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第95-96页 |
| 附录 | 第96-99页 |
