| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·路径规划的研究现状与发展概况 | 第14-19页 |
| ·机器人路径规划主要方法 | 第14-18页 |
| ·国外路径规划研究现状 | 第18页 |
| ·国内路径规划研究现状 | 第18-19页 |
| ·路径规划技术的发展趋势 | 第19页 |
| ·强化学习的主要方法 | 第19-20页 |
| ·课题的研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文研究工作概要 | 第21-23页 |
| 第二章 码垛机器人运动学建模与动力学分析 | 第23-41页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基于 D-H 坐标系的码垛机器人运动学模型 | 第23-28页 |
| ·D-H 坐标系 | 第23-24页 |
| ·相邻两连杆之间的运动学关系 | 第24-26页 |
| ·码垛机器人的运动学数学模型 | 第26-28页 |
| ·码垛机器人的工作空间分析 | 第28-31页 |
| ·机器人的工作空间及其分析方法 | 第28页 |
| ·码垛机器人可达工作空间分析 | 第28-30页 |
| ·码垛机器人工作空间灵活性分析 | 第30-31页 |
| ·码垛机器人的任务空间分析 | 第31-34页 |
| ·码垛机器人动力学分析 | 第34-40页 |
| ·动态静力学分析 | 第34-39页 |
| ·动力学分析 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划 | 第41-56页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·马尔可夫决策过程 | 第41-44页 |
| ·马尔可夫链 | 第41-42页 |
| ·马尔可夫决策过程模型 | 第42页 |
| ·准则函数 | 第42-43页 |
| ·搜索策略 | 第43-44页 |
| ·码垛机器人路径规划研究方案及工作流程 | 第44-45页 |
| ·研究方案的确定 | 第44-45页 |
| ·基于 MDP 模型的路径规划工作流程 | 第45页 |
| ·基于 MDP 模型的路径规划算法实现 | 第45-52页 |
| ·近似策略迭代理论框架 | 第46页 |
| ·最小二乘迭代算法 | 第46-48页 |
| ·状态空间 | 第48-50页 |
| ·组合行为空间 | 第50页 |
| ·组合状态转移函数 | 第50-51页 |
| ·报酬函数 | 第51-52页 |
| ·基于 MDP 模型的路径规划仿真实验与分析 | 第52-55页 |
| ·算法流程 | 第52页 |
| ·多项式基函数 | 第52-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于分层马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划 | 第56-65页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·基于状态聚类的 HMDP 模型 | 第56-59页 |
| ·状态聚类 | 第56-57页 |
| ·HMDP 模型 | 第57-58页 |
| ·HMDP 模型算法 | 第58-59页 |
| ·基于 HMDP 模型的码垛机器人二维路径规划仿真实验 | 第59-62页 |
| ·HMDP 模型的状态聚类过程 | 第59-60页 |
| ·仿真实验 | 第60-62页 |
| ·基于 HMDP 模型的码垛机器人三维路径规划仿真实验 | 第62-64页 |
| ·空间建模方法 | 第62页 |
| ·仿真实验 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于部分可观马尔可夫决策过程的码垛机器人路径规划 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·POMDP 模型 | 第65-68页 |
| ·POMDP 模型定义 | 第65-66页 |
| ·信念状态 | 第66-67页 |
| ·值函数 | 第67-68页 |
| ·码垛机器人路径规划工作流程 | 第68-69页 |
| ·基于激光测距仪的 POMDP 模型 | 第69-73页 |
| ·激光测距仪模型 | 第69-71页 |
| ·POMDP 模型算法 | 第71页 |
| ·POMDP 模型设计 | 第71-73页 |
| ·码垛机器人路径规划仿真实验 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第六章 码垛机器人避障的验证 | 第76-86页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·码垛机器人控制系统设计 | 第76-80页 |
| ·码垛机器人控制系统 | 第77-79页 |
| ·码垛机器人软件模块 | 第79-80页 |
| ·码垛机器人伺服电机和减速器的选型依据 | 第80-83页 |
| ·码垛机器人模拟实验 | 第83-85页 |
| ·基于 MDP 模型的路径规划实验 | 第83-84页 |
| ·基于 HMDP 模型的路径规划实验 | 第84-85页 |
| ·小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·课题总结 | 第86-87页 |
| ·课题研究的展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |
