| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 AGV的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 Mecanum轮的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 Mecanum轮式全方位移动平台的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.4 Mecanum轮式全方位移动平台的应用现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于Mecanum轮的全方位移动AGV机理分析 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Mecanum轮的设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 Mecanum轮结构特征 | 第17页 |
| 2.2.2 Mecanum轮辊子曲面设计 | 第17-20页 |
| 2.3 全方位移动AGV全向运动的机理分析 | 第20-26页 |
| 2.3.1 全方位移动AGV运动学分析与建模 | 第20-22页 |
| 2.3.2 全方位移动AGV动力学分析与建模 | 第22-24页 |
| 2.3.3 全方位移动AGV全向运动原理分析 | 第24-26页 |
| 2.4 全方位移动AGV运动控制建模 | 第26-30页 |
| 2.4.1 直流伺服电机模型分析 | 第26-28页 |
| 2.4.2 基于伺服驱动器的直流伺服电机模型分析 | 第28页 |
| 2.4.3 基于直流伺服电机的全方位移动AGV动力学模型分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 全方位移动AGV运动控制研究 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于PID的全方位移动AGV运动控制研究 | 第31-42页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 PID的离散化 | 第32-33页 |
| 3.2.3 全方位移动AGV的速度环控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.2.4 全方位移动AGV的位置环的路径跟踪控制研究 | 第34-38页 |
| 3.2.5 全方位移动AGV的运动控制仿真 | 第38-42页 |
| 3.3 基于bang-bang控制的两点最优路径规划 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 全方位移动AGV系统平台开发设计 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 系统控制方案设计 | 第46-47页 |
| 4.3 机械结构介绍 | 第47-48页 |
| 4.4 硬件电路设计 | 第48-57页 |
| 4.4.1 电源电路 | 第48-50页 |
| 4.4.2 驱动电路 | 第50-52页 |
| 4.4.3 定位电路 | 第52-53页 |
| 4.4.4 通信电路 | 第53-54页 |
| 4.4.5 避障及显示电路 | 第54-55页 |
| 4.4.6 主控电路 | 第55-57页 |
| 4.5 软件程序设计 | 第57-61页 |
| 4.5.1 遥控器模式程序设计 | 第57-58页 |
| 4.5.2 无线控制模式程序设计 | 第58-60页 |
| 4.5.3 直流伺服电机程序设计 | 第60-61页 |
| 4.5.4 避障程序设计 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 全方位移动AGV样机介绍及实验分析 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 全方位移动AGV实验样机介绍 | 第62-63页 |
| 5.3 全方位移动AGV相关实验 | 第63-67页 |
| 5.3.1 实验方法介绍 | 第63页 |
| 5.3.2 速度跟踪实验 | 第63-65页 |
| 5.3.3 姿态控制实验 | 第65-66页 |
| 5.3.4 路径跟踪控制实验 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
