| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 电动多旋翼无人机国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 大轴距电动多旋翼无人机振动问题国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 大轴距四旋翼无人机动力学分析及数学建模 | 第12-24页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 坐标系的建立 | 第12页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力学模型的建立 | 第12-20页 |
| 2.3.1 基本飞行状态分析 | 第12-14页 |
| 2.3.2 动力学建模 | 第14-20页 |
| 2.4 无人机旋翼振动信号分析 | 第20-21页 |
| 2.5 无人机模型开环特性 | 第21-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 大轴距四旋翼无人机传统控制算法 | 第24-42页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 问题的描述 | 第24-25页 |
| 3.3 控制器设计 | 第25-41页 |
| 3.3.1 姿态环控制器 | 第25-35页 |
| 3.3.2 位置环控制器 | 第35-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 大轴距四旋翼无人机滑模变结构控制算法 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 滑模变结构控制算法简介 | 第42-47页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制基本原理 | 第42-44页 |
| 4.2.2 滑模态运动方程 | 第44-45页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制器几种设计方法 | 第45-46页 |
| 4.2.4 系统中存在干扰及模型不确定性的情况 | 第46-47页 |
| 4.3 设计滑模变结构姿态控制器并仿真 | 第47-51页 |
| 4.3.1 设计四旋翼无人机姿态滑模变结构控制器 | 第47-49页 |
| 4.3.2 仿真试验及分析 | 第49-51页 |
| 4.4PID位置控制器+滑模变结构姿态控制器仿真 | 第51-54页 |
| 4.4.1 仿真试验设计 | 第51页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |