| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·关键技术及国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·车辆动力学模型的参数辨识 | 第12-14页 |
| ·智能车实验平台 | 第14-18页 |
| ·智能车定位技术 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 智能小车实验平台 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·智能小车的系统结构 | 第22-28页 |
| ·小车模型的机械结构 | 第22-26页 |
| ·系统结构设计与导航控制模块 | 第26-28页 |
| ·智能小车的特性 | 第28-32页 |
| ·转向性能 | 第28-31页 |
| ·速度与加减速性能 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于激光雷达的智能小车定位 | 第33-71页 |
| ·引言 | 第33-35页 |
| ·激光雷达定位的基本原理 | 第35-47页 |
| ·激光雷达的工作原理 | 第35-40页 |
| ·基于路标对的激光雷达标定 | 第40-46页 |
| ·坐标系定义与坐标变换 | 第46-47页 |
| ·基于切线角度直方图和XY 直方图的位姿预估 | 第47-54页 |
| ·基于Hough 变换的切线角度直方图方法 | 第47-53页 |
| ·XY 直方图方法 | 第53页 |
| ·激光雷达帧间位姿预估 | 第53-54页 |
| ·基于鲁棒ICP 的定位与基于EKF 的位姿跟踪 | 第54-61页 |
| ·理想模板与模板匹配 | 第54-55页 |
| ·基于鲁棒ICP 算法的定位 | 第55-57页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的位姿跟踪 | 第57-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-70页 |
| ·仿真实验 | 第65-68页 |
| ·实际实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 智能小车动力学参数辨识初步研究 | 第71-79页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·智能汽车车辆动力学方程的建立 | 第71-74页 |
| ·参数辨识原理 | 第74-76页 |
| ·实验结果与分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 结论与展望 | 第79-81页 |
| ·结论 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文、申请的专利以及参加的科研项目 | 第86页 |