动态未知环境下移动机器人的实时路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究的背景 | 第9页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第9-10页 |
| ·移动机器人路径规划关键技术介绍 | 第10-13页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第11页 |
| ·自定位技术 | 第11-12页 |
| ·导航技术 | 第12页 |
| ·决策与运动控制技术 | 第12-13页 |
| ·移动机器人路径规划研究现状 | 第13-16页 |
| ·全局路径规划 | 第13-15页 |
| ·局部路径规划 | 第15-16页 |
| ·论文内容及章节安排 | 第16-19页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 AS-R移动机器人及数学模型 | 第19-29页 |
| ·AS-R移动机器人 | 第19-21页 |
| ·AS-R基本配置功能模块 | 第19页 |
| ·AS-R移动机器人系统结构 | 第19-21页 |
| ·AS-R移动机器人传感器模型 | 第21-25页 |
| ·PSD传感器 | 第21-22页 |
| ·声纳传感器 | 第22-24页 |
| ·视觉传感器 | 第24-25页 |
| ·移动机器人的运动学模型及控制方法 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于虚拟子目标点的静态局部路径规划 | 第29-38页 |
| ·全局路径生成 | 第29-30页 |
| ·全局路径结构 | 第29-30页 |
| ·全局路径生成 | 第30页 |
| ·基于虚拟子目标点的局部路径规划 | 第30-35页 |
| ·局部路径规划算法结构 | 第30-31页 |
| ·移动机器人主动寻径策略 | 第31-32页 |
| ·虚拟子目标生成算法 | 第32-35页 |
| ·路径规划算法仿真 | 第35-37页 |
| ·简单障碍物避障 | 第35-36页 |
| ·U型槽障碍物避障 | 第36页 |
| ·复杂地图障碍物避障 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 动态障碍物避障算法 | 第38-53页 |
| ·动态障碍物避障问题描述 | 第38-39页 |
| ·动态障碍物避障算法 | 第39-46页 |
| ·GP坐标系设置 | 第39-40页 |
| ·动态障碍物避障策略 | 第40-42页 |
| ·碰撞检测范围设定 | 第42-43页 |
| ·向目标行进的位置 | 第43-44页 |
| ·单动态障碍物避障 | 第44-45页 |
| ·多动态障碍物避障 | 第45-46页 |
| ·仿真结果与分析 | 第46-52页 |
| ·动态障碍物避障仿真流程图 | 第46-47页 |
| ·单动态障碍物避障仿真 | 第47-50页 |
| ·多动态障碍物避障仿真 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 AS-R路径规划实验及分析 | 第53-58页 |
| ·AS-R开发库 | 第53-54页 |
| ·系统层概述 | 第53页 |
| ·设备层概述 | 第53-54页 |
| ·运动控制模块概述 | 第54页 |
| ·AS-R移动机器人实验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·本文总结 | 第58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第65页 |
