六自由度开放式工业机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·国外工业机器人的发展 | 第9-11页 |
| ·国内工业机器人的发展概况 | 第11-12页 |
| ·开放式控制系统概述 | 第12-14页 |
| ·工业机器人发展趋势 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·论文内容安排 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 六自由度机器人结构设计及运动学分析 | 第17-37页 |
| ·机器人的组成部件 | 第17页 |
| ·机器人结构 | 第17-18页 |
| ·机器人运动学方程 | 第18-35页 |
| ·机械手位置和姿态描述 | 第19页 |
| ·机械手运动方程表示 | 第19-23页 |
| ·机械人运动方程求解 | 第23页 |
| ·运动学正问题 | 第23-28页 |
| ·运动学逆问题 | 第28-33页 |
| ·机器人运动学算法验证 | 第33-34页 |
| ·机器人运动学算法总结 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 开放式机器人控制硬件系统设计 | 第37-45页 |
| ·开放式机器人控制系统 | 第37-39页 |
| ·开放式系统的定义 | 第37页 |
| ·目前机器人控制系统存在的问题 | 第37页 |
| ·开放式控制器的硬件平台标准 | 第37-38页 |
| ·开放式软件系统标准 | 第38页 |
| ·几种常见的基于PC的开放式控制器的实现 | 第38-39页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第39-44页 |
| ·工控机的主要功能介绍 | 第39页 |
| ·运动控制器介绍 | 第39-42页 |
| ·伺服系统介绍 | 第42-43页 |
| ·控制系统辅助功能的介绍 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 开放式机器人控制软件系统设计 | 第45-69页 |
| ·系统总体软件结构 | 第45-52页 |
| ·工业机器人编程语言设计 | 第52-54页 |
| ·工业机器人语言介绍 | 第52-53页 |
| ·六自由度开放式工业机器人语言设计 | 第53-54页 |
| ·编译模块功能实现 | 第54-62页 |
| ·编译的基本原理 | 第54-56页 |
| ·编译模块开发工具概述 | 第56-59页 |
| ·译码系统数据结构设计 | 第59页 |
| ·译码器工作流程 | 第59-62页 |
| ·执行模块开发 | 第62-68页 |
| ·系统初始化 | 第63-67页 |
| ·工具matcom的使用 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 运动轨迹规划 | 第69-81页 |
| ·机器人运动控制方式 | 第69-70页 |
| ·机器人运动控制方式的基本分类 | 第69页 |
| ·运动控制方式的指令类型 | 第69-70页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第70-79页 |
| ·轨迹规划的方法概述 | 第70页 |
| ·轨迹规划过程 | 第70-71页 |
| ·关节坐标系中的线性插补 | 第71-74页 |
| ·直角坐标系轨迹规划 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 发表论文 | 第88页 |
