| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第9页 |
| ·双足机器人国内外研究综述 | 第9-14页 |
| ·仿人机器人国内外发展 | 第9-10页 |
| ·仿人双足机器人步行研究的发展 | 第10-12页 |
| ·仿人机器人步态规划 | 第12-13页 |
| ·仿人机器人步行控制 | 第13-14页 |
| ·课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 仿人双足机器人的完全笛卡尔坐标法分析 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·完全笛卡尔坐标下的双足机器人描述 | 第16-20页 |
| ·完全笛卡尔坐标方法 | 第16-18页 |
| ·双足机器人的完全笛卡尔坐标描述 | 第18-20页 |
| ·完全笛卡尔坐标下的机器人运动分析 | 第20-26页 |
| ·系统的约束方程 | 第20-21页 |
| ·系统的动量计算 | 第21页 |
| ·系统的动量矩计算 | 第21-22页 |
| ·完全笛卡尔坐标下的关节轨迹及转动角度求解 | 第22-24页 |
| ·关节转角及角速度与完全笛卡尔坐标及速度的转换 | 第24-25页 |
| ·ZMP与稳定性分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 双足机器人质心和游脚轨迹规划方法 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机器人步行规划的倒立摆方法 | 第27-28页 |
| ·倒立摆模型下的机器人运动参数对运动的影响 | 第28-31页 |
| ·质心初始运动速度对运动的影响 | 第29页 |
| ·双足机器人步长对质心运动的影响 | 第29-31页 |
| ·质心高度变动对机器人运动轨迹的影响 | 第31页 |
| ·倒立摆模型下固定与移动ZMP相结合的质心轨迹规划 | 第31-33页 |
| ·移动ZMP对质心运动轨迹和速度的影响 | 第31-33页 |
| ·固定ZMP与移动ZMP相结合的质心轨迹规划 | 第33页 |
| ·中步段质心轨迹的规划 | 第33-36页 |
| ·中步段纵垂面的质心轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·中步段横垂面的质心轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·起步段质心轨迹的规划 | 第36-39页 |
| ·起步段横垂面的质心轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·起步段纵垂面的质心轨迹规划 | 第38-39页 |
| ·止步段质心轨迹的规划 | 第39-41页 |
| ·游脚提前着地迈步段的质心轨迹规划 | 第39页 |
| ·收腿迈步段的质心轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·姿态调整步段的质心轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·游脚运动轨迹的规划 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 步行样本单元组合的运动样本生成方法 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·步行样本单元组合的步行样本生成方法 | 第43-44页 |
| ·机器人模型 | 第44-46页 |
| ·双足机器人模型及结构参数 | 第44-45页 |
| ·双足机器人步行参数 | 第45-46页 |
| ·步行单元样本的计算 | 第46-50页 |
| ·双足机器人步行运动各步段各关节的运动轨迹 | 第46-48页 |
| ·步行运动各步段关节角度变化样本 | 第48-50页 |
| ·基于步行单元样本组合的样本生成 | 第50-53页 |
| ·直线前进步行样本的生成 | 第51页 |
| ·有间歇的前进步行样本的生成 | 第51-52页 |
| ·有倒退的前进步行样本的生成 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿人双足机器人步行运动仿真 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·双足机器人运动仿真 | 第54-67页 |
| ·直线前进步行的运动仿真 | 第54-59页 |
| ·有间歇的前进步行的运动仿真 | 第59-62页 |
| ·有后退的前进步行的运动仿真 | 第62-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |