基于关节单元库的模块化机械臂的优化与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第9-15页 |
| ·国外模块化机器人研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内模块化机器人研究现状 | 第13页 |
| ·机械臂运动学性能指标研究现状 | 第13-14页 |
| ·分析与总结 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 模块化机械臂的臂长优化 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·全局条件数性能指标 | 第16-19页 |
| ·条件数的定义 | 第16页 |
| ·全局条件数的定义 | 第16-17页 |
| ·两自由度机械臂臂长优化实例 | 第17-19页 |
| ·全局条件数的改进形式 | 第19-22页 |
| ·性能指标的改进 | 第19-20页 |
| ·三自由度机械臂臂长优化实例 | 第20-22页 |
| ·基于体积元素的性能指标 | 第22-25页 |
| ·体积元素的定义 | 第22-23页 |
| ·六自由度机械臂臂长优化实例 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 模块化机械臂运动学和轨迹规划 | 第26-33页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·模块化机械臂运动学 | 第26-28页 |
| ·机械臂轨迹规划 | 第28-32页 |
| ·直线轨迹规划 | 第28-31页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 关节单元库和优化模型的构建 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·关节单元库 | 第33-35页 |
| ·关节单元结构设计 | 第33-34页 |
| ·关节单元库的构建 | 第34-35页 |
| ·构件动力学分析 | 第35-39页 |
| ·构件质心和惯性矩阵的计算 | 第35-37页 |
| ·构件速度分析 | 第37-38页 |
| ·构件的力矩分析 | 第38-39页 |
| ·模块化机械臂动力学递推算法 | 第39-40页 |
| ·动力学优化模型 | 第40-42页 |
| ·动力学性能指标 | 第40-42页 |
| ·优化目标函数 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 机械臂模块组合的优化与仿真分析 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·模块化机械臂优化算法 | 第43-47页 |
| ·编码与解码 | 第43-44页 |
| ·遗传算法基本操作 | 第44-45页 |
| ·适应度函数 | 第45-46页 |
| ·算法流程 | 第46-47页 |
| ·机械臂优化仿真 | 第47-54页 |
| ·6-DOF机械臂模块组合仿真 | 第47-51页 |
| ·4-DOF机械臂模块组合仿真 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
