| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机械手主要类型 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外机械手发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内机械手发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3 送料机械手发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 课题介绍 | 第17-20页 |
| 1.4.1 机械手承载能力与工作节拍 | 第18页 |
| 1.4.2 机械手工作尺寸 | 第18-19页 |
| 1.4.3 课题研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 新型送料机械手位置分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 大臂机构选型及机械手工作原理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机构自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机构坐标系的建立 | 第23-24页 |
| 2.3 6-PSS并联机构位置分析 | 第24-31页 |
| 2.3.1 6-PSS并联机构位置反解分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 6-PSS并联机构位置反解计算实例 | 第26页 |
| 2.3.3 6-PSS并联机构位置正解 | 第26-28页 |
| 2.3.4 6-PSS速度雅克比 | 第28-30页 |
| 2.3.5 6-PSS并联机构正解算例 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 新型送料机械手工作空间分析 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 影响机械手工作空间的因素 | 第33-34页 |
| 3.2.1 连接副球铰的约束 | 第33页 |
| 3.2.2 杆件间的干涉 | 第33页 |
| 3.2.3 滑块驱动行程的约束 | 第33-34页 |
| 3.3 大臂工作空间求解方法 | 第34-36页 |
| 3.4 工作空间几何参数分析 | 第36页 |
| 3.5 机械手工作空间实例 | 第36-42页 |
| 3.5.1 机械手位置工作空间分析 | 第36-39页 |
| 3.5.2 机械手姿态工作空间分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机械手性能分析 | 第43-69页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 运动学性能分析 | 第43-48页 |
| 4.2.1 线速度和角速度各向同性性能评价指标 | 第43-46页 |
| 4.2.2 几何参数对线速度和角速度各向同性性能的影响 | 第46-48页 |
| 4.3 静力学性能分析 | 第48-56页 |
| 4.3.1 机构静力雅克比矩阵 | 第48-49页 |
| 4.3.2 静力学性能指标及传递特性分析 | 第49-52页 |
| 4.3.3 几何参数对力和力矩各向同性性能的影响 | 第52-55页 |
| 4.3.4 静力学算例分析 | 第55-56页 |
| 4.4 机构奇异性分析 | 第56-58页 |
| 4.5 机械手误差分析 | 第58-68页 |
| 4.5.1 大臂 6-PSS并联机构误差数学模型分析 | 第58-61页 |
| 4.5.2 大臂 6-PSS并联机构误差源单项分析 | 第61-63页 |
| 4.5.3 位姿参数对大臂末端误差的影响 | 第63-66页 |
| 4.5.4 几何参数对大臂误差的影响 | 第66-67页 |
| 4.5.5 小臂工作误差的仿真分析 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 机械手动力学分析 | 第69-80页 |
| 5.1 概述 | 第69-70页 |
| 5.2 拉格朗日动力学分析 | 第70-73页 |
| 5.2.1 大臂动能 | 第70-71页 |
| 5.2.2 大臂势能 | 第71页 |
| 5.2.3 基于虚功原理建立拉格朗日方程 | 第71-73页 |
| 5.3 牛顿-欧拉法动力学分析 | 第73-79页 |
| 5.3.1 机构运动学分析 | 第73-74页 |
| 5.3.2 定长杆Newton-Euler方程 | 第74页 |
| 5.3.3 动平台Newton-Euler方程 | 第74-76页 |
| 5.3.4 大臂整体的动力学方程 | 第76-78页 |
| 5.3.5 基于动力学模型的仿真算例 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 机械手虚拟样机设计及轨迹规划 | 第80-90页 |
| 6.1 概论 | 第80-81页 |
| 6.1.1 虚拟样机介绍 | 第80页 |
| 6.1.2 虚拟样机技术的典型应用 | 第80-81页 |
| 6.1.3 虚拟样机技术的优点 | 第81页 |
| 6.2 机械手虚拟样机设计 | 第81-83页 |
| 6.3 虚拟样机仿真 | 第83-84页 |
| 6.3.1 Adams简介 | 第83页 |
| 6.3.2 机械手虚拟样机仿真步骤 | 第83-84页 |
| 6.4 机械手工作原理及过程 | 第84-86页 |
| 6.5 基于机械手工作环境的轨迹规划 | 第86-89页 |
| 6.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
