| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人足球简介 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·关键技术 | 第11页 |
| ·课题来源、意义及主要研究内容 | 第11-14页 |
| ·课题来源及意义 | 第11-12页 |
| ·课题的主要研究内容及创新点 | 第12-14页 |
| 第二章 FIRA半自主足球机器人比赛系统 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·比赛简介 | 第14-15页 |
| ·系统组成 | 第15-19页 |
| ·视觉子系统 | 第16-17页 |
| ·决策子系统 | 第17-18页 |
| ·无线通信子系统 | 第18-19页 |
| ·机器人小车子系统 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 足球机器人控制系统硬件设计 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·足球机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| ·WMR移动机构 | 第21页 |
| ·双轮机器人运动学方程 | 第21-24页 |
| ·控制电路硬件设计 | 第24-31页 |
| ·控制系统设计方案 | 第24页 |
| ·控制电路结构及工作过程 | 第24-25页 |
| ·C8051F单片机简介 | 第25-26页 |
| ·时钟电路设计 | 第26页 |
| ·电源模块设计 | 第26-27页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第27-28页 |
| ·测速鉴相单元设计 | 第28-29页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第29-30页 |
| ·车号显示模块设计 | 第30-31页 |
| 第四章 足球机器人控制系统软件设计 | 第31-45页 |
| ·Silicon Laboratories IDE集成开发环境简介 | 第31-32页 |
| ·底层控制软件设计思想 | 第32-33页 |
| ·数字 PID控制 | 第33-37页 |
| ·建立电机数学模型 | 第34-35页 |
| ·PID参数整定 | 第35-36页 |
| ·采样周期确定 | 第36页 |
| ·积分分离增量式 PID控制 | 第36-37页 |
| ·PWM输出模块设计 | 第37-39页 |
| ·反馈模块设计 | 第39-41页 |
| ·光电编码盘组成及工作原理 | 第39-40页 |
| ·测速与鉴相模块设计 | 第40-41页 |
| ·其它子模块设计 | 第41-45页 |
| ·初始化模块设计 | 第41-42页 |
| ·定时器模块设计 | 第42-43页 |
| ·看门狗模块设计 | 第43页 |
| ·车号显示模块设计 | 第43-45页 |
| 第五章 足球机器人无线通信系统研究与设计 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·足球机器人无线通信机理 | 第45-46页 |
| ·无线通信系统硬件设计 | 第46-49页 |
| ·基于nRF2401A的无线通信模块 | 第46-47页 |
| ·无线发射模块硬件设计 | 第47-48页 |
| ·无线接收模块硬件设计 | 第48-49页 |
| ·无线通信模块电源设计 | 第49页 |
| ·无线通信模块软件设计 | 第49-55页 |
| ·发射模块软件设计 | 第49页 |
| ·接收模块软件设计 | 第49-51页 |
| ·配置状态字 | 第51-53页 |
| ·Shock burst模式 | 第53-54页 |
| ·通信协议设置 | 第54-55页 |
| ·通信拨号软件设计 | 第55-56页 |
| 第六章 电路板制作、调试与性能测试 | 第56-63页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第56-58页 |
| ·硬件方面采取的抗干扰措施 | 第56-57页 |
| ·软件方面采取的抗干扰措施 | 第57-58页 |
| ·PCB设计及其电路板制作 | 第58-60页 |
| ·PCB设计 | 第58-59页 |
| ·电路板制作 | 第59-60页 |
| ·系统调试 | 第60-61页 |
| ·机器人性能测试 | 第61-63页 |
| ·机器人控制模块性能测试 | 第61页 |
| ·机器人通信模块性能测试 | 第61-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·未来展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 研究生阶段工作总结 | 第68-69页 |
| 一、发表的学术论文 | 第68页 |
| 二、所获奖励与荣誉 | 第68页 |
| 三、参加的国内比赛 | 第68-69页 |