| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究意义 | 第7页 |
| ·模块化机器人的概述和国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·机器人仿真技术与现状 | 第9-10页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第10-11页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第13-31页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第13-17页 |
| ·刚体位姿描述 | 第13-14页 |
| ·坐标变换概述 | 第14-17页 |
| ·AS-MRobot机械手正运动学分析 | 第17-22页 |
| ·连杆坐标系的建立方法 | 第17-19页 |
| ·连杆参数和连杆变换 | 第19-20页 |
| ·AS-MRobot机械手的D-H描述 | 第20-21页 |
| ·AS-MRobot机械手的运动学正解 | 第21-22页 |
| ·AS-MRobot机械手逆运动学分析 | 第22-25页 |
| ·雅可比矩阵 | 第25-30页 |
| ·雅可比矩阵定义和求法 | 第25-28页 |
| ·AS-MRobot机械手雅可比矩阵 | 第28-29页 |
| ·雅可比矩阵的应用 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于ADAMS和MATLAB的AS-MRobot的联合仿真 | 第31-41页 |
| ·AS-MRobot机械手机械系统建模 | 第31-35页 |
| ·ADAMS软件概述 | 第31-32页 |
| ·机械系统建模 | 第32-35页 |
| ·AS-MRobot机械手控制系统建模 | 第35-39页 |
| ·MATALB/Simulink概述 | 第35-36页 |
| ·控制系统建模 | 第36-39页 |
| ·AS-MRobot机械手联合仿真结果 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 AS-MRobot机械手的三维可视化实现 | 第41-52页 |
| ·OpenGL概述 | 第41-42页 |
| ·AS-MRobot机械手三维可视化框架建立 | 第42-46页 |
| ·利用MFC建立单文档应用程序框架 | 第42-43页 |
| ·设置OpenGL图形绘制环境 | 第43-46页 |
| ·AS-MRobot机械手三维模型的建立 | 第46-49页 |
| ·基于3ds Max 2008的AS-MRobot机械手建模 | 第46-47页 |
| ·OpenGL读取OBJ文件 | 第47-49页 |
| ·机器人三维可视化仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于CAN总线的AS-MRobot机械手的控制 | 第52-63页 |
| ·CAN总线概述 | 第52-54页 |
| ·控制系统总体结构 | 第54-56页 |
| ·机械手控制系统软件设计 | 第56-61页 |
| ·系统软件基本结构 | 第56-58页 |
| ·机械手运动控制实现 | 第58-61页 |
| ·AS-MRobot机械手控制系统实验台 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和参加的科研项目 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-83页 |
