大型工业机器人操作臂机构设计与运动控制仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景与意义 | 第10页 |
| ·国内外工业机器人发展现状 | 第10-12页 |
| ·操作臂轨迹规划技术 | 第12-14页 |
| ·伺服控制技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 操作臂运动学与动力学模型建立 | 第17-28页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·带有局部闭链结构操作臂结构分析 | 第17-18页 |
| ·操作臂运动学模型建立 | 第18-24页 |
| ·操作臂正运动学求解 | 第18-19页 |
| ·操作臂逆运动学求解 | 第19-20页 |
| ·操作臂雅克比矩阵求解 | 第20-21页 |
| ·操作臂工作空间求解 | 第21-24页 |
| ·操作臂动力学模型建立 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 操作臂尺寸优化与机构设计 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·操作臂机构尺寸优化 | 第28-32页 |
| ·设计变量与目标函数的确定 | 第28-30页 |
| ·遗传算法优化 | 第30-31页 |
| ·优化结果比较 | 第31-32页 |
| ·操作臂机构设计 | 第32-37页 |
| ·操作臂各轴工作载荷的分析 | 第32-34页 |
| ·肩关节机构设计 | 第34-35页 |
| ·肘关节机构设计 | 第35-36页 |
| ·腕关节机构设计 | 第36-37页 |
| ·操作臂机构参数 | 第37页 |
| ·操作臂主要零件有限元分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于动态功率值的操作臂轨迹规划 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·插值曲线上功率数学模型的建立 | 第40-42页 |
| ·插值曲线的确定 | 第40-41页 |
| ·操作臂功率简化模型的建立 | 第41-42页 |
| ·基于功率的轨迹规划实现 | 第42-49页 |
| ·基于操作臂功率目标函数的确定 | 第42-43页 |
| ·操作臂轨迹参数的分步优化 | 第43-44页 |
| ·基于功率性能轨迹规划的实现 | 第44-49页 |
| ·Adams软件对操作臂轨迹的仿真验证 | 第49-51页 |
| ·操作臂ADAMS动力学仿真模型的建立 | 第49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于确定轨迹的操作臂前馈伺服系统 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·永磁同步电机控制模型 | 第52-55页 |
| ·永磁同步电机三相电压模型 | 第52-54页 |
| ·永磁同步电机电流环矢量控制模型 | 第54-55页 |
| ·基于确定轨迹操作臂前馈控制问题的提出 | 第55-56页 |
| ·无扰动时操作臂PID控制模型 | 第55页 |
| ·基于确定轨迹操作臂前馈控制的可行性 | 第55-56页 |
| ·操作臂PID前馈控制模型的建立 | 第56-61页 |
| ·操作臂扰动补偿的实现 | 第56-58页 |
| ·操作臂前馈电流环控制模型 | 第58-59页 |
| ·操作臂前馈模型速度环控制模型 | 第59-61页 |
| ·Adams与Matlab联合仿真验证 | 第61-66页 |
| ·联合仿真平台搭建 | 第61-63页 |
| ·联合仿真平台实验验证 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
