| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-35页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 智能机器人手的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 智能机器人手抓取过程触觉检测的国内外研究现状 | 第17-31页 |
| 1.3.1 触觉传感器的国内外研究现状 | 第17-25页 |
| 1.3.2 机器人手物体抓取过程中触觉感知的研究现状 | 第25-31页 |
| 1.4 目前有待深入研究的问题 | 第31页 |
| 1.5 论文主要研究内容与框架 | 第31-33页 |
| 1.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第2章 柔性触觉传感阵列的结构设计及测试原理 | 第35-45页 |
| 2.1 智能机器人手抓取模式分析及柔性触觉传感阵列设计要求 | 第35-37页 |
| 2.1.1 智能机器人手抓取模式分析 | 第35-37页 |
| 2.1.2 柔性触觉传感阵列的设计准则与目标 | 第37页 |
| 2.2 柔性触觉传感阵列的结构设计 | 第37-39页 |
| 2.3 柔性触觉传感阵列的三维力与滑移测试原理 | 第39-44页 |
| 2.3.1 三维力测试原理 | 第40-42页 |
| 2.3.2 滑移检测原理 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 柔性触觉传感阵列的微制造及样机的性能测试 | 第45-67页 |
| 3.1 柔性触觉传感阵列的微制造工艺研究及样机制作 | 第45-53页 |
| 3.1.1 柔性触觉传感阵列的微制造工艺流程 | 第45-46页 |
| 3.1.2 柔性触觉传感阵列中各层材料准备 | 第46-49页 |
| 3.1.3 柔性触觉传感阵列的样机制作 | 第49-53页 |
| 3.2 柔性触觉传感阵列信号采集系统的软硬件设计 | 第53-60页 |
| 3.2.1 信号采集系统的硬件设计 | 第53-59页 |
| 3.2.2 信号采集系统的软件设计 | 第59-60页 |
| 3.3 柔性触觉传感阵列的性能测试及标定 | 第60-66页 |
| 3.3.1 触觉传感阵列的性能测试平台搭建 | 第60-61页 |
| 3.3.2 柔性触觉传感阵列性能测试 | 第61-64页 |
| 3.3.3 柔性触觉传感阵列标定 | 第64-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 智能机器人手不同模式抓取时的仿真建模与触觉力检测 | 第67-81页 |
| 4.1 智能机器人手不同模式下的物体抓取仿真分析 | 第67-75页 |
| 4.1.1 智能机器人手抓取物体的仿真模型建立 | 第67-71页 |
| 4.1.2 指尖捏取模式抓取物体的仿真结果 | 第71-73页 |
| 4.1.3 掌心抓握模式的三维力分布仿真结果 | 第73-75页 |
| 4.2 不同抓取模式下的触觉力检测实验 | 第75-80页 |
| 4.2.1 智能机器人手物体抓取实验平台搭建 | 第76-77页 |
| 4.2.2 指尖捏取模式下的分布式三维力检测实验 | 第77-78页 |
| 4.2.3 掌心抓握模式下的分布式三维力检测实验 | 第78-80页 |
| 4.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 智能机器人手不同物体抓取时的触觉力检测及滑移判定 | 第81-99页 |
| 5.1 不同形状物体抓取的仿真建模分析 | 第81-85页 |
| 5.1.1 不同形状物体抓取的仿真模型 | 第81-82页 |
| 5.1.2 平面物体抓取的三维力分布仿真结果 | 第82-84页 |
| 5.1.3 球面物体抓取的三维力分布仿真结果 | 第84-85页 |
| 5.2 抓取不同形状物体的三维力检测实验 | 第85-91页 |
| 5.2.1 平面物体抓取的三维力分布情况 | 第85-87页 |
| 5.2.2 圆柱物体抓取的三维力分布情况 | 第87-88页 |
| 5.2.3 球形物体抓取时的三维力分布情况 | 第88-91页 |
| 5.3 智能机器人手物体抓取过程中的滑移识别 | 第91-97页 |
| 5.3.1 滑移判定阈值的设定 | 第91-92页 |
| 5.3.2 物体抓取过程中的滑移检测实验 | 第92-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 第6章 总结与展望 | 第99-103页 |
| 6.1 全文总结 | 第99-101页 |
| 6.2 研究展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 作者简历 | 第109-110页 |
