基于衍生式设计的双足机器人下肢结构轻量化设计及实验研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第11-21页 |
| 1.2.1 被动式双足机器人 | 第11-13页 |
| 1.2.1.1 国外被动式双足机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1.2 国内被动式双足机器人研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 主动式双足机器人 | 第13-21页 |
| 1.2.2.1 国外主动式双足机器人研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.2.2 国内主动式双足机器人研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的设计目标与内容安排 | 第21-23页 |
| 1.3.1 本文的设计意义与目标 | 第21页 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容与安排 | 第21-23页 |
| 2 双足机器人下肢仿生结构的设计 | 第23-32页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 人体下肢结构分析及仿生结构设计 | 第23-25页 |
| 2.2.1 人体下肢关节结构分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 人体几何尺寸 | 第24页 |
| 2.2.3 双足机器人下肢自由度配置 | 第24-25页 |
| 2.3 双足机器人下肢机构设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 下肢自由度配置及尺寸设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 下肢执行机构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3 下肢各关节机构设计 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 双足机器人步态规划与步行仿真 | 第32-55页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 人类步行运动分析 | 第33-35页 |
| 3.3 双足机器人步态规划 | 第35-48页 |
| 3.3.1 双足机器人前向步态规划 | 第35-45页 |
| 3.3.2 双足机器人侧向步态规划 | 第45-48页 |
| 3.4 双足机器人步行仿真 | 第48-54页 |
| 3.4.1 仿真平台介绍 | 第48页 |
| 3.4.2 双足机器人虚拟样机建模 | 第48-49页 |
| 3.4.3 仿真结果分析与处理 | 第49-51页 |
| 3.4.4 关节驱动元件的选型 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 下肢结构的衍生式设计 | 第55-69页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 衍生式设计方法介绍 | 第55-56页 |
| 4.3 软件介绍 | 第56-58页 |
| 4.4 下肢结构衍生式设计 | 第58-62页 |
| 4.4.1 问题定义与环境设置 | 第58-59页 |
| 4.4.2 设计方案后处理 | 第59-62页 |
| 4.5 衍生式设计结果分析 | 第62-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-69页 |
| 5 试验设计与研究 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 试验平台设计 | 第69-73页 |
| 5.2.1 电机与驱动器配置 | 第69-72页 |
| 5.2.2 试验平台搭建 | 第72-73页 |
| 5.3 试验与结果分析 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
