AGV系统设计与关键技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 AGV国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3 AGV路径规划蝙蝠算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV实验平台与地图建模 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 硬件 | 第16-18页 |
| 2.2.1 智能仓库模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 实验平台 | 第17-18页 |
| 2.3 地图建模 | 第18-23页 |
| 2.3.1 几种常用的地图建模方法 | 第18-20页 |
| 2.3.2 栅格法平面地图建模 | 第20-23页 |
| 2.3.3 栅格法多层仓库建模 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 AGV小车和上位机系统 | 第24-62页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 AGV系统的结构 | 第24页 |
| 3.3 AGV小车设计 | 第24-57页 |
| 3.3.1 小车车体总体设计 | 第25-29页 |
| 3.3.2 导航定位系统 | 第29-33页 |
| 3.3.3 控制与运动系统设计 | 第33-41页 |
| 3.3.4 通信系统设计 | 第41-47页 |
| 3.3.5 安全装置设计 | 第47-48页 |
| 3.3.6 上位机系统设计 | 第48-57页 |
| 3.4 直角拐弯小车结构 | 第57-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 AGV小车调度问题 | 第62-78页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 冲突避让 | 第62-64页 |
| 4.2.1 冲突的种类 | 第62-63页 |
| 4.2.2 时间窗算法 | 第63-64页 |
| 4.2.3 冲突解决方法分析 | 第64页 |
| 4.3 路径规划 | 第64-77页 |
| 4.3.1 基本蝙蝠算法 | 第64-67页 |
| 4.3.2 蝙蝠算法优化粒子群算法 | 第67-69页 |
| 4.3.3 蝙蝠粒子群算法优化人工势场法 | 第69-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 MATLAB仿真 | 第78-89页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 蝙蝠粒子群仿真 | 第78-82页 |
| 5.3 改良人工势场法仿真 | 第82-85页 |
| 5.3.1 改进人工势场法优化仿真实验 | 第82-84页 |
| 5.3.2 改进人工势场法整体性能仿真实验 | 第84-85页 |
| 5.4 蝙蝠粒子群人工势场法仿真实验 | 第85-87页 |
| 5.5 实验平台验证 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 工作总结 | 第89-90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
