月球车地面六分之一重力试验系统的位姿确定方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第9页 |
| ·课题的目的和意义 | 第9页 |
| ·六分之一重力模拟研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内外位姿测量技术研究现状 | 第13-17页 |
| ·CCD视觉位姿测量 | 第13-15页 |
| ·基于PSD的位姿测量技术 | 第15-16页 |
| ·室内GPS位姿测量 | 第16-17页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 位姿确定方法研究 | 第19-33页 |
| ·月球车地面六分之一重力试验系统总体概述 | 第19-20页 |
| ·位姿确定系统方案的基本组成 | 第20-21页 |
| ·坐标系的定义及转换关系 | 第21-22页 |
| ·位姿确定方法基本原理 | 第22-24页 |
| ·位置和姿态的解算 | 第24-32页 |
| ·CCD成像原理 | 第24-26页 |
| ·光斑提取原理 | 第26-28页 |
| ·两个CCD确定每个光源的位置 | 第28-30页 |
| ·三个光源确定月球车质心和姿态 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 位姿确定系统结构组成 | 第33-39页 |
| ·系统结构组成框图 | 第33页 |
| ·系统硬件组成 | 第33-38页 |
| ·CCD性能参数 | 第33-34页 |
| ·工业用一体机 | 第34页 |
| ·数据图像采集卡 | 第34-35页 |
| ·光学镜头 | 第35-36页 |
| ·LED系统 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 位姿确定方法仿真分析 | 第39-42页 |
| ·位姿确定方法的仿真模型 | 第39页 |
| ·位姿确定方法仿真结果及分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 位姿确定实验研究 | 第42-50页 |
| ·位姿确定系统实验方案 | 第42-43页 |
| ·位姿确定系统实验过程 | 第43-46页 |
| ·CCD相机的标定方法 | 第43-44页 |
| ·CCD相机标定实验 | 第44-45页 |
| ·CCD感光精度的确定 | 第45-46页 |
| ·误差分析及系统改进 | 第46-49页 |
| ·误差分析 | 第46-48页 |
| ·干扰抑制措施 | 第48-49页 |
| ·可靠性及可维护性 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
