基于嵌入式平台的智能移动机器人系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第17-20页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人整体机械结构系统设计 | 第22-36页 |
| 2.1 动力系统设计方案 | 第22-26页 |
| 2.1.1 动力驱动电机的功率计算 | 第23-25页 |
| 2.1.2 动力驱动电机的选择 | 第25-26页 |
| 2.1.3 蓄电池的选择 | 第26页 |
| 2.2 底盘悬挂系统的结构设计 | 第26-28页 |
| 2.3 机械轮臂系统结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.1 机械轮臂结构设计分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 轮臂驱动舵机的选型 | 第29页 |
| 2.4 执行机械手系统结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4.1 机械手结构设计分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 机械手舵机的选型 | 第31页 |
| 2.5 上盖旋转系统结构设计 | 第31-33页 |
| 2.5.1 上盖旋转结构设计分析 | 第31-32页 |
| 2.5.2 上盖旋转机构驱动电机选型 | 第32-33页 |
| 2.6 顶盖升降系统结构设计 | 第33-36页 |
| 2.6.1 顶盖升降结构设计分析 | 第33-34页 |
| 2.6.2 升降机构驱动电机选型 | 第34-36页 |
| 第三章 移动机器人双轮平衡控制原理 | 第36-48页 |
| 3.1 移动机器人的动态平衡原理 | 第36-40页 |
| 3.1.1 动态平衡的运动分析 | 第36-37页 |
| 3.1.2 动态平衡的受力分析 | 第37-40页 |
| 3.2 传感器的数据融合算法 | 第40-44页 |
| 3.2.1 姿态传感器 | 第40-41页 |
| 3.2.2 卡尔曼算法 | 第41-43页 |
| 3.2.3 PID控制算法 | 第43-44页 |
| 3.3 无刷电机的PWM控制原理 | 第44-48页 |
| 第四章 移动机器人硬件控制系统设计 | 第48-58页 |
| 4.1 机器人硬件控制系统总述 | 第48-51页 |
| 4.1.1 硬件控制系统的总体设计 | 第48-49页 |
| 4.1.2 主控制平台的介绍 | 第49-51页 |
| 4.2 系统供电驱动模块 | 第51-53页 |
| 4.3 无刷直流电机驱动模块 | 第53-54页 |
| 4.4 步进电机驱动模块 | 第54-55页 |
| 4.5 直流电机驱动模块 | 第55页 |
| 4.6 舵机控制方法 | 第55-56页 |
| 4.7 其他传感器模块 | 第56-58页 |
| 4.7.1 超声测距模块 | 第56-57页 |
| 4.7.2 红外测距模块 | 第57页 |
| 4.7.3 应变计传感器 | 第57页 |
| 4.7.4 接近开关和光电开关 | 第57-58页 |
| 第五章 移动机器人软件控制平台的搭建 | 第58-70页 |
| 5.1 移动机器人上位机程序控制 | 第58-61页 |
| 5.1.1 移动机器人远程控制的实现 | 第58-59页 |
| 5.1.2 上位机程序分析及实现 | 第59-61页 |
| 5.2 视觉系统模型及其标定 | 第61-65页 |
| 5.2.2 移动机器人的手眼标定 | 第61-64页 |
| 5.2.3 基于Open CV的自标定技术 | 第64-65页 |
| 5.3 3D感应器的信息采集 | 第65-70页 |
| 5.3.1 Xtion设备概述 | 第65-66页 |
| 5.3.2 基于Open NI框架的视觉信息采集 | 第66-67页 |
| 5.3.3 视觉信息采集系统的应用 | 第67-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70页 |
| 6.2 后期展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
