基于模糊力矩的机械臂轨迹跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机械臂轨迹跟踪控制的方法综述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 机械臂传统的控制方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机械臂智能控制方法 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第12-14页 |
| 2 机械臂运动学及动力学分析 | 第14-26页 |
| 2.1 机械臂位姿描述 | 第14-18页 |
| 2.1.1 机械臂位姿 | 第14-16页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.2 机械臂运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 机械臂坐标系建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械臂运动学模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.3 机械臂动力学分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 机械臂的动能和势能 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机械臂动力学模型的建立 | 第22-23页 |
| 2.4 本文所用机械臂模型 | 第23-26页 |
| 2.4.1 本文机械臂运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.4.2 本文机械臂动力学模型 | 第24-26页 |
| 3 模糊力矩控制法 | 第26-39页 |
| 3.1 机械臂的PD控制 | 第26-28页 |
| 3.2 计算力矩控制 | 第28-31页 |
| 3.2.1 计算力矩控制器 | 第28-30页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第30-31页 |
| 3.3 模糊力矩控制方法 | 第31-37页 |
| 3.3.1 模糊力矩控制系统设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 模糊控制器的设计 | 第33-36页 |
| 3.3.3 仿真结果的分析 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 基于模糊变结构补偿的模糊力矩控制 | 第39-54页 |
| 4.1 变结构控制理论 | 第39-41页 |
| 4.1.1 变结构控制的定义 | 第39-40页 |
| 4.1.2 变结构控制的滑模面特性 | 第40-41页 |
| 4.2 基于PD型变结构补偿的模糊力矩控制 | 第41-49页 |
| 4.2.1 变结构控制律 | 第43-45页 |
| 4.2.2 变结构控制律的改进 | 第45-46页 |
| 4.2.3 控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.2.4 仿真结果 | 第48-49页 |
| 4.3 基于模糊变结构补偿的模糊力矩控制 | 第49-53页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 验证实验 | 第54-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附录A 机械手仿真模型的动力学方程 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
