乒乓球机器人控制系统及击打策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·乒乓球机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·乒乓球机器人控制策略概述 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 乒乓球机器人控制系统设计 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·乒乓球机器人性能指标和组成概述 | 第17-20页 |
| ·性能指标 | 第18页 |
| ·机械系统 | 第18-19页 |
| ·视觉系统 | 第19页 |
| ·控制系统 | 第19-20页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第20-23页 |
| ·控制系统总体结构 | 第20-21页 |
| ·中央控制器体系结构 | 第21-22页 |
| ·控制系统通信结构 | 第22-23页 |
| ·软件系统设计 | 第23-29页 |
| ·软件系统架构选择 | 第23-24页 |
| ·VxWorks操作系统的移植 | 第24-26页 |
| ·嵌入式软件设计 | 第26-28页 |
| ·上位机程序设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 乒乓球机械臂运动学分析及位置控制 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机械臂正逆运动学 | 第30-36页 |
| ·运动学参数的确定 | 第30-32页 |
| ·逆运动学求解 | 第32-35页 |
| ·视觉坐标系与基坐标系坐标转换 | 第35-36页 |
| ·雅可比矩阵计算 | 第36-38页 |
| ·雅可比矩阵求解 | 第36-38页 |
| ·奇异性分析 | 第38页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第38-40页 |
| ·电机控制算法 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 乒乓球机器人击打策略研究 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·乒乓球轨迹预测 | 第44-48页 |
| ·基于物理模型的轨迹预测 | 第44-46页 |
| ·基于最小二乘系统辨识的轨迹预测 | 第46-47页 |
| ·乒乓球与球桌碰撞模型 | 第47-48页 |
| ·时间同步 | 第48-51页 |
| ·SNTP对时原理 | 第48-50页 |
| ·SNTP对时误差分析 | 第50-51页 |
| ·姿态速度控制 | 第51-54页 |
| ·击球策略 | 第54-57页 |
| ·击打点选择 | 第54-56页 |
| ·任务层规划 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验与验证 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·控制器性能实验 | 第58-60页 |
| ·系统计算速度 | 第59页 |
| ·通信及响应速度 | 第59-60页 |
| ·关节位置控制实验 | 第60-62页 |
| ·PD控制位置跟踪实验 | 第60-61页 |
| ·基于状态观测器的PD控制跟踪实验 | 第61-62页 |
| ·轨迹预测实验 | 第62-64页 |
| ·预测方法对比 | 第62-63页 |
| ·预测绝对误差分析 | 第63-64页 |
| ·乒乓球击打实验 | 第64-67页 |
| ·击球准确率验证 | 第64-65页 |
| ·与人对打实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
