四足机器人跳跃步态参数分析及优化研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及课题来源 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·四足机器人研究现状与综述 | 第10-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四足机器人模型建立及被动步态研究 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·四足机器人模型建立与分析 | 第17-22页 |
| ·四足机器人跳跃步态和弹跳步态 | 第17-18页 |
| ·弹簧倒立摆模型 | 第18-19页 |
| ·四足机器人平面模型 | 第19-21页 |
| ·四足机器人模型之间的关系 | 第21-22页 |
| ·四足机器人跳跃步态不动点搜索策略 | 第22-29页 |
| ·被动行走 | 第22-23页 |
| ·庞加莱映射及不动点 | 第23-24页 |
| ·基于模型等效的不动点搜索策略 | 第24-25页 |
| ·数值仿真过程中的几个问题 | 第25-29页 |
| ·四足机器人平面模型步态定义与分类 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于性能指标的机器人参数配置研究 | 第31-61页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·模型量纲分析及仿真环境设定 | 第31-34页 |
| ·量纲分析基本理论及主要步骤 | 第31页 |
| ·弹簧倒立摆模型量纲分析 | 第31-32页 |
| ·平面模型量纲分析 | 第32-34页 |
| ·模型仿真参数以及仿真环境设置 | 第34页 |
| ·弹簧倒立摆模型参数研究 | 第34-41页 |
| ·模型高度映射研究及结果分析 | 第34-37页 |
| ·不动点分布范围及速度、高度变化规律 | 第37-38页 |
| ·相对弹簧刚度对系统的影响 | 第38-41页 |
| ·平面模型参数研究 | 第41-60页 |
| ·不同能量水平下不动点分布及规律 | 第41-44页 |
| ·分叉和混沌现象 | 第44-46页 |
| ·步态分布及步态调整 | 第46-48页 |
| ·不动点性能指标的分布规律 | 第48-51页 |
| ·转动惯量对系统的影响研究 | 第51-56页 |
| ·相对躯干半身长对系统的影响研究 | 第56-57页 |
| ·相对弹簧刚度对系统的影响研究 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 基于虚拟样机的仿真实验研究 | 第61-74页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·三维模型建立和仿真环境设置 | 第61-62页 |
| ·仿真控制策略研究 | 第62-64页 |
| ·起步控制实验及结果分析 | 第64-69页 |
| ·速度调整仿真实验 | 第69-71页 |
| ·四足跳跃机器人稳定性仿真实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
