| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1. 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-11页 |
| ·相关技术的研究概况 | 第11-19页 |
| ·编队任务里的多机器人定位研究综述 | 第11-15页 |
| ·多机器人编队控制主要技术综述 | 第15-19页 |
| ·多机器人编队控制研究现状分析 | 第19页 |
| ·本文内容与结构 | 第19-22页 |
| 2. 多移动机器人编队控制系统的研究 | 第22-37页 |
| ·多机器人编队简介 | 第22-23页 |
| ·编队控制的特点 | 第22页 |
| ·队形形状表示及参考点的选取 | 第22-23页 |
| ·多机器人合作编队控制方法 | 第23-27页 |
| ·多机器人系统模型 | 第27-34页 |
| ·运动控制模型 | 第27-29页 |
| ·基于里程计的位姿估计模型 | 第29-32页 |
| ·坐标系统模型 | 第32-34页 |
| ·激光测距仪的模型分析 | 第34-36页 |
| ·激光测距仪传感器介绍 | 第34-35页 |
| ·激光测距仪数据模型的建立 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3. 基于运动学控制器的多机器人合作编队方法及实验分析 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于相对位姿观测的编队定位方法 | 第37-43页 |
| ·相对位姿观测定位原理 | 第38-41页 |
| ·融合激光和视觉的领航机器人位置确定 | 第41-42页 |
| ·基于激光测距仪的相对角度信息估计 | 第42-43页 |
| ·编队队形控制结构 | 第43-47页 |
| ·建立队形结构数据库 | 第43-46页 |
| ·领航-跟随者队形控制结构设计 | 第46-47页 |
| ·基于运动学控制器的联合编队策略 | 第47-50页 |
| ·编队控制目标 | 第47-48页 |
| ·运动学控制器的设计 | 第48-50页 |
| ·仿真验证及结果分析 | 第50-53页 |
| ·实验条件 | 第50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50-53页 |
| ·实验验证及结果分析 | 第53-56页 |
| ·实验平台介绍 | 第53页 |
| ·领航者机器人Leader做直线运动实验 | 第53-55页 |
| ·领航者机器人Leader做圆周运动实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 4. 障碍环境下多机器人队形变换及分析 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·多移动机器人编队避障方法 | 第57-58页 |
| ·多机器人队形变换避障策略 | 第58-61页 |
| ·队形变换目标 | 第58页 |
| ·队形变换策略 | 第58-61页 |
| ·仿真实验和结果分析 | 第61-65页 |
| ·实验准备 | 第62页 |
| ·仿真过程及结果分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5. 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录： 攻读硕士学位期间科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |