| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·多智能体系统概述 | 第7-9页 |
| ·多智能体的一致性以及其发展前景 | 第9页 |
| ·本文的研究意义 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 一致性理论基础 | 第11-17页 |
| ·基本概念 | 第11-13页 |
| ·图论基础 | 第11-12页 |
| ·矩阵理论 | 第12-13页 |
| ·多智能体的一致性 | 第13-15页 |
| ·带时滞一致性算法 | 第13-14页 |
| ·一致性算法的应用 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-17页 |
| 第三章 多智能小车系统 | 第17-37页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·系统的总体思想和基本构成 | 第17-18页 |
| ·四轮两驱小车的基本构成 | 第18-22页 |
| ·RE 35 maxon 空芯杯直流电机 | 第18-19页 |
| ·HEDL 光电编码器5540 | 第19-20页 |
| ·ADS 50/54-Q-DC 伺服放大器 | 第20页 |
| ·小车微处理器（AT89S52、凌阳SPCE061A） | 第20-22页 |
| ·无线通讯ZIGBEE 定位系统 | 第22-31页 |
| ·Zigbee 定位原理 | 第23-26页 |
| ·小车通讯网络的构建和串口通讯的设置 | 第26-31页 |
| ·小车速度的采集以及显示模块的设计 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 一致性算法的仿真及其控制器设计 | 第37-47页 |
| ·序言 | 第37页 |
| ·一致性理论的算法仿真 | 第37-43页 |
| ·一致性算法的收敛分析 | 第37-38页 |
| ·一致性算法的matlab 仿真 | 第38-43页 |
| ·多智能小车系统控制算法的设计 | 第43-45页 |
| ·多智能小车系统采用的控制协议 | 第43-44页 |
| ·系统控制器的硬件实现 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 多智能小车一致性理论的硬件实现 | 第47-59页 |
| ·序言 | 第47页 |
| ·小车的初始调节 | 第47-48页 |
| ·小车液晶显示模块的硬件验证 | 第48-49页 |
| ·小车抗扰电路的硬件验证 | 第49-51页 |
| ·小车ZIGBEE 通讯网络串口收发程序的硬件验证 | 第51-52页 |
| ·小车控制器的硬件验证 | 第52-54页 |
| ·单片机上控制器程序的运行结果 | 第52-53页 |
| ·控制器程序在单片机连接zigbee 通讯后的运行结果 | 第53-54页 |
| ·多智能小车系统一致性的硬件实现 | 第54-58页 |
| ·多智能小车的内部结构框图 | 第54-55页 |
| ·一致性理论的硬件实现 | 第55-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 研究成果 | 第67-68页 |
