| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·路径规划研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文研究内容 | 第10页 |
| ·论文组织结构 | 第10-11页 |
| 第二章 机器人的关键技术 | 第11-23页 |
| ·机器人技术 | 第11-13页 |
| ·感知技术 | 第11-12页 |
| ·控制技术 | 第12页 |
| ·导航技术 | 第12-13页 |
| ·机器人原理分析 | 第13-17页 |
| ·轮式移动机器人的运动原理 | 第13-14页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第14-17页 |
| ·路径规划算法 | 第17-22页 |
| ·路径规划概述 | 第17-18页 |
| ·基于图论的全局路径规划 | 第18-20页 |
| ·基于栅格法的全局路径规划 | 第20页 |
| ·人工势场法 | 第20-21页 |
| ·模糊逻辑法 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 快速扩展随机树RRT 算法的问题分析与改进方案 | 第23-33页 |
| ·RRT 算法概述 | 第23-24页 |
| ·RRT 算法的基本流程 | 第24-26页 |
| ·随机树构建阶段 | 第24-25页 |
| ·路径搜索阶段 | 第25-26页 |
| ·RRT 算法的问题分析 | 第26-27页 |
| ·RRT 算法的改进方案 | 第27-32页 |
| ·环境信息建模 | 第28页 |
| ·构造滚动窗口 | 第28-29页 |
| ·随机采样规划 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于滚动窗口的启发式WHRRT 算法的设计与实现 | 第33-49页 |
| ·仿真实验平台简介 | 第33页 |
| ·算法仿真的模块设计和运行原理 | 第33-37页 |
| ·仿真的模块设计 | 第33-36页 |
| ·仿真运行协作图 | 第36-37页 |
| ·基于滚动窗口的启发式WHRRT 算法的软件仿真实现 | 第37-43页 |
| ·基于滚动窗口的启发式WHRRT 算法的路径规划的主要流程 | 第37-38页 |
| ·rrtPlaning 函数的设计 | 第38-41页 |
| ·rrtPlaning 函数的实现 | 第41-43页 |
| ·仿真结果比较与分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 结束语 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49-50页 |
| ·展望 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
