| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1．1 选题的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1．2 国内外研究历史与现状 | 第10-12页 |
| 1．3 主要研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 1．3．1 研究内容 | 第12页 |
| 1．3．2 论文结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 水下外场试验平台的建模 | 第14-31页 |
| 2．1 引言 | 第14-15页 |
| 2．2 坐标系的选择与坐标转换 | 第15-20页 |
| 2．2．1 坐标系的选择 | 第15-18页 |
| 2．2．2 坐标转换和坐标转换矩阵 | 第18-20页 |
| 2．3 水下外场试验平台的各项参数 | 第20-26页 |
| 2．3．1 水下外场试验平台的运动学参数和控制系统参数 | 第20-21页 |
| 2．3．2 水下外场试验平台的总体参数 | 第21-22页 |
| 2．3．3 水下外场试验平台的运动学方程 | 第22页 |
| 2．3．4 平台的动量和动力矩 | 第22页 |
| 2．3．5 作用在水下外场试验平台的外力 | 第22-26页 |
| 2．4 水下外场试验平台六自由度动力学方程 | 第26-30页 |
| 2．5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 水下外场试验平台模型的简化 | 第31-38页 |
| 3．1 引言 | 第31页 |
| 3．2 水下外场试验平台六自由度的扰动方程 | 第31-32页 |
| 3．3 纵向运动方程的分解与线性化 | 第32-34页 |
| 3．4 水平面运动方程的分解与线性化 | 第34-37页 |
| 3．5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 水下外场试验平台在巡航模式下的变结构控制研究 | 第38-47页 |
| 4．1 引言 | 第38页 |
| 4．2 变结构控制简介 | 第38-40页 |
| 4．3 水下外场试验巡航模式下纵平面控制研究 | 第40-44页 |
| 4．3．1 巡航模式下纵平面控制律设计 | 第40-42页 |
| 4．3．2 巡航模式下水平舵角的定深控制仿真 | 第42-44页 |
| 4．4 水下外场试验平台巡航模式下水平面控制研究 | 第44-46页 |
| 4．4．1 巡航模式下水平面控制律设计 | 第44-45页 |
| 4．4．2 巡航模式下垂直舵角的偏航控制仿真 | 第45-46页 |
| 4．5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 水下外场试验平台在低速悬停模式下的变结构控制 | 第47-63页 |
| 5．1 引言 | 第47页 |
| 5．2 多输入多输出的变结构控制理论 | 第47-48页 |
| 5．3 多输入多输出系统的变结构控制系统设计 | 第48-54页 |
| 5．3．1 选择状态转移矩阵 | 第48-49页 |
| 5．3．2 滑动面的选取 | 第49-50页 |
| 5．3．3 用LOR方法实现C_2~T选取 | 第50-52页 |
| 5．3．4 变结构控制律的选取 | 第52-54页 |
| 5．4 低速悬停模式下纵平面的垂推控制 | 第54-58页 |
| 5．4．1 纵平面状态方程的简化 | 第54-56页 |
| 5．4．2 低速悬停模式下垂推的变结构控制器设计 | 第56页 |
| 5．4．3 低速悬停模式下纵平面的非线性系统定深仿真图 | 第56-58页 |
| 5．5 低速悬停模式下水平面的侧推控制 | 第58-62页 |
| 5．5．1 水平面状态方程的简化 | 第58-60页 |
| 5．5．2 低速悬停模式下侧推的变结构控制器设计 | 第60页 |
| 5．5．3 低速悬停模式下水平面的非线性系统仿真 | 第60-62页 |
| 5．6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 水下外场试验平台多操纵面控制联合仿真研究 | 第63-73页 |
| 6．1 引言 | 第63页 |
| 6．2 切换条件的选取 | 第63-66页 |
| 6．3 纵平面内在巡航与低速悬停两种模式下的分时段控制仿真 | 第66-68页 |
| 6．4 水平面内航路导引 | 第68-70页 |
| 6．4．1 “视线”导引律的推导 | 第68-69页 |
| 6．4．2 水平面内随机目标跟踪的仿真 | 第69-70页 |
| 6．5 水下随机目标点跟踪仿真 | 第70-72页 |
| 6．6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 7．1 全文总结 | 第73-74页 |
| 7．2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及其它成果 | 第79-80页 |
| 学位论文知识产权声明书 | 第80页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第80页 |
