大载荷四指仿人灵巧手强力抓取能力优化与承载能力分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·仿人灵巧手研究现状与分析 | 第10-13页 |
| ·灵巧手抓取的发展综述 | 第13-15页 |
| ·机器人多指手抓取力计算及其优化方法的综述 | 第15-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 灵巧手结构与运动学及静力学建模 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·四指仿人灵巧手的简介 | 第18-19页 |
| ·仿人四指灵巧手单手指运动学 | 第19-23页 |
| ·单手指位姿坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·基于D-H坐标系的正运动学 | 第20-22页 |
| ·基于D-H坐标系的逆运动学 | 第22页 |
| ·单手指运动学冗余问题的讨论 | 第22-23页 |
| ·灵巧手的静力学分析 | 第23-27页 |
| ·手指结构的雅克比矩阵 | 第23-25页 |
| ·雅克比矩阵在静力学分析中的应用 | 第25-26页 |
| ·抓取力与作用于物体上外载荷的关系 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 灵巧手大载荷抓取的优化模型建立及仿真 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·灵巧手稳定抓取条件及抓取类型分析 | 第28-30页 |
| ·灵巧手实现稳定抓取条件的分析 | 第28-29页 |
| ·灵巧手抓取构型的选取 | 第29-30页 |
| ·灵巧手强力抓取的优化分析 | 第30-37页 |
| ·强力抓取的优化模型 | 第31-32页 |
| ·抓取模型的几何条件分析 | 第32-33页 |
| ·抓取模型的力平衡条件分析 | 第33-34页 |
| ·优化数学模型的建立 | 第34-36页 |
| ·优化数学模型的求解及结果分析 | 第36-37页 |
| ·灵巧手的抓取仿真 | 第37-46页 |
| ·灵巧手抓取仿真流程 | 第37-39页 |
| ·灵巧手三维模型的建立 | 第39页 |
| ·灵巧手的抓取动力学仿真 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于有限元方法的灵巧手承载能力分析 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·灵巧手手指结构的有限元分析 | 第47-52页 |
| ·有限元分析的理论基础 | 第47-48页 |
| ·基于ANSYS平台的建模分析 | 第48-49页 |
| ·基于ANSYS的有限元建模过程 | 第49-52页 |
| ·灵巧手整体结构的有限元分析 | 第52-58页 |
| ·基于ANSYS的灵巧手有限元建模 | 第52-55页 |
| ·灵巧手抓取时整体结构的静力学特性分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
