球形机器人控制系统的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-16页
·课题背景	第8-9页
·球形机器人研究现状概述	第9-12页
·球形机器人控制系统研究概述	第12-14页
·主要研究内容	第14-16页
第2章 球形机器人滚动运动研究	第16-30页
·引言	第16页
·滚动过程建模及动力学特性研究	第16-23页
·圆环单摆模型	第16-18页
·系统定点研究	第18-19页
·系统中的两个初积分	第19-20页
·仿真实验及分析	第20-23页
·滚动速度控制方法研究	第23-29页
·基于偏振块相对转速的机器人速度PID控制方法	第23-24页
·偏振块抑振控制方法	第24-25页
·稳态误差的消除	第25-27页
·启动过程的最大加速度	第27-28页
·速度控制的S规划	第28-29页
·本章小结	第29-30页
第3章 球形机器人转动运动研究	第30-38页
·引言	第30页
·转动运动模型	第30-33页
·转动运动特性分析	第33-34页
·仿真实验及分析	第34-37页
·本章小结	第37-38页
第4章 球形机器人实验研究	第38-50页
·引言	第38页
·球形机器人的硬件结构	第38-44页
·处理器模块	第39-40页
·传感器模块	第40-41页
·通讯模块	第41-42页
·电机驱动模块	第42-44页
·实验	第44-49页
·直线运动实验	第44-47页
·定点转动实验	第47-49页
·本章小结	第49-50页
结论	第50-51页
参考文献	第51-55页
致谢	第55页