漂浮基空间机械臂非完整运动规划

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-16页
·课题背景	第8-9页
·课题研究的目的和意义	第9-10页
·国内外研究现状及分析	第10-15页
·典型空间机械臂系统	第10-12页
·漂浮基空间机械臂系统建模方法	第12-13页
·漂浮基空间机械臂系统运动规划	第13-15页
·本课题来源及研究内容	第15-16页
第2章 漂浮基空间机械臂非完整特性分析	第16-32页
·引言	第16页
·漂浮基空间机械臂运动学方程	第16-25页
·系统模型假设及符号定义	第16-17页
·系统位置级运动学分析	第17-21页
·系统速度级运动学分析	第21-25页
·非完整特性对系统的影响	第25-29页
·非完整特性的物理体现	第25-26页
·载体姿态干扰特性	第26-27页
·动力学奇异性	第27-29页
·漂浮基空间机械臂动力学方程	第29-31页
·本章小结	第31-32页
第3章 漂浮基空间机械臂位置级非完整运动规划	第32-45页
·引言	第32页
·系统非完整运动方程	第32-33页
·系统位置级运动规划	第33-41页
·数值积分法	第33-34页
·空间映射法	第34-41页
·仿真研究	第41-44页
·本章小结	第44-45页
第4章 漂浮基空间机械臂速度级非完整运动规划	第45-60页
·引言	第45页
·系统速度级运动方程	第45-50页
·运动方程的分解	第45-47页
·非完整性的证明	第47-48页
·载体姿态的规划	第48-50页
·系统速度级运动规划	第50-56页
·奇异问题的转换	第50-52页
·虚拟关节法	第52-56页
·仿真研究	第56-59页
·本章小结	第59-60页
结论	第60-61页
参考文献	第61-66页
攻读学位期间发表的学术论文	第66-68页
致谢	第68页