移动机器人视觉系统抖动动态补偿方法研究与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外现状及理论研究 | 第9-15页 |
| ·视觉防抖技术研究现状 | 第10-13页 |
| ·移动机械臂运动补偿控制研究现状 | 第13-15页 |
| ·分析和总结 | 第15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 带视觉系统防抖装置的移动机器人设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·视觉系统防抖装置改进 | 第16-20页 |
| ·原有视觉系统防抖装置分析 | 第16-17页 |
| ·改进后的视觉系统防抖装置 | 第17-20页 |
| ·移动小车的设计 | 第20-23页 |
| ·移动机构方案分析 | 第20-21页 |
| ·移动机构传动装置设计 | 第21-22页 |
| ·移动小车的运动学分析 | 第22-23页 |
| ·移动机器人虚拟样机的建立 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 视觉系统抖动动态补偿方法研究 | 第25-36页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·视觉系统抖动动态补偿原理 | 第25-26页 |
| ·防抖装置的运动学分析 | 第26-28页 |
| ·D-H坐标系的建立 | 第26-27页 |
| ·齐次变换矩阵推导 | 第27-28页 |
| ·抖动补偿量的推导 | 第28-34页 |
| ·抖动的等效变换 | 第28-30页 |
| ·抖动补偿量的确定 | 第30-34页 |
| ·摄像头的位姿表示 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 视觉系统防抖装置联合控制系统设计 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·动力学分析 | 第36-41页 |
| ·动力学模型的建立 | 第36-39页 |
| ·动力学模型的验证 | 第39-41页 |
| ·控制方法的确定 | 第41-42页 |
| ·防抖装置控制系统 | 第42-46页 |
| ·计算力矩法控制律设计 | 第42-43页 |
| ·控制系统架构 | 第43-44页 |
| ·抖动动态补偿控制系统参数 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 视觉系统抖动动态补偿运动仿真 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·ADAMS中虚拟传感器的设置 | 第47-48页 |
| ·人为抖动环境下的抖动动态补偿运动仿真 | 第48-51页 |
| ·振动台模型简介 | 第48页 |
| ·抖动的产生 | 第48-49页 |
| ·仿真与结果分析 | 第49-51页 |
| ·虚拟路面环境下的抖动动态补偿运动仿真 | 第51-55页 |
| ·路面模型的创建 | 第51-52页 |
| ·仿真与结果分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录1 防抖装置各关节广义驱动力矩公式 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
