工业机器人开放式控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·工业机器人开放式控制系统综述 | 第9-14页 |
| ·开放式控制系统的定义 | 第9-10页 |
| ·国外开放式控制系统现状分析 | 第10-12页 |
| ·国内开放式控制系统现状分析 | 第12-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-16页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 开放式控制系统方案的确定 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机器人运动学分析 | 第16-19页 |
| ·机器人动力学分析及建模 | 第19-26页 |
| ·机器人动力学分析 | 第19-23页 |
| ·机器人控制模型的建立 | 第23-26页 |
| ·开放式控制系统硬软件需求分析 | 第26-31页 |
| ·开放式控制系统硬件需求分析 | 第27-28页 |
| ·开放式控制系统软件需求分析 | 第28-31页 |
| ·机器人开放式控制系统硬件技术 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于DSP的运动控制卡的设计 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·DSP芯片选择 | 第33页 |
| ·DSP伺服运动控制卡的设计 | 第33-37页 |
| ·最小系统设计 | 第33-36页 |
| ·通信部分电路设计 | 第36-37页 |
| ·其它功能引脚的处理 | 第37页 |
| ·位置反馈系统研究 | 第37-42页 |
| ·硬件电路设计 | 第37-40页 |
| ·滤波方法研究及测试 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 PCI接口卡及驱动程序的开发 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·接口卡方案论证 | 第43-44页 |
| ·接口卡硬件设计 | 第44-52页 |
| ·总体设计 | 第44页 |
| ·电源模块 | 第44-45页 |
| ·PCI接口模块 | 第45-50页 |
| ·RS485 传输接口模块 | 第50页 |
| ·PCB板设计 | 第50-52页 |
| ·接口板WDM驱动程序的研究 | 第52-57页 |
| ·开发工具比较分析 | 第52页 |
| ·WDM驱动程序设计 | 第52-55页 |
| ·应用程序设计 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 机器人点位控制研究 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·控制器的简化 | 第59-60页 |
| ·摩擦补偿研究 | 第60-62页 |
| ·重力补偿研究 | 第62-64页 |
| ·伺服控制软件的研究 | 第64-67页 |
| ·下位机伺服控制程序研究 | 第64页 |
| ·上位机人机交互界面设计 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
