| ACKNOWLEDGEMENT | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 摘要 | 第6-9页 |
| Chapter 1: Introduction | 第9-16页 |
| 1.1. Background | 第9-10页 |
| 1.2. Research Status | 第10-14页 |
| 1.3. Research Contribution | 第14-15页 |
| 1.4. Report Layout | 第15-16页 |
| Chapter 2: System Overview | 第16-26页 |
| 2.1. GPS | 第17-19页 |
| 2.2. Accelerometer | 第19-21页 |
| 2.3. Gyroscope | 第21-22页 |
| 2.4. Existing System | 第22-24页 |
| 2.5. Problems Found on the Existing System | 第24-26页 |
| Chapter 3: Drawbacks and Suggested Solutions | 第26-40页 |
| 3.1. Drawbacks of the existing system | 第26-28页 |
| 3.1.1. Detection of left and right turns is not accurate | 第27页 |
| 3.1.2. Detection of two consecutive bumps with same signs has not been explained | 第27页 |
| 3.1.3. No lower horizontal displacement value has been set for distinguishing lane changeand curvy road | 第27-28页 |
| 3.2. Suggested solutions | 第28-33页 |
| 3.2.1. Vehicle's heading angle, horizontal displacement and detection of bumpsconsideration | 第28-31页 |
| 3.2.2. Detection of two consecutive bumps with same signs | 第31-32页 |
| 3.2.3. Setting upper and lower values of horizontal displacement for distinguishing lanechange and curvy road | 第32-33页 |
| 3.3. Proposed System Design | 第33-34页 |
| 3.4. Proposed sensor fusion | 第34-40页 |
| 3.4.1. Kalman filter model | 第36-38页 |
| 3.4.2. Parameter Setting | 第38-40页 |
| Chapter 4: Performance Evaluation | 第40-54页 |
| 4.1. Accuracy of heading angle change, the horizontal displacement and the bumpsdetection | 第40-43页 |
| 4.2. Accuracy of maneuver categorization | 第43-49页 |
| 4.3. The Improved Program vs Camera-Based Approach | 第49-51页 |
| 4.4. Computational cost of the improved program | 第51-54页 |
| Chapter 5 | 第54-55页 |
| 5.1. Conclusion | 第54页 |
| 5.2. Future Work | 第54-55页 |
| REFERENCES | 第55-58页 |
