模糊神经PID应用于智能小车寻踪与避障控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-9页 |
| ·机器人导航与定位 | 第9页 |
| ·机器人路径规划 | 第9-11页 |
| 第二章 智能小车介绍 | 第11-17页 |
| ·智能小车信息获取 | 第11-14页 |
| ·智能小车分类 | 第14-15页 |
| ·差动驱动智能小车运动学分析 | 第15-17页 |
| 第三章 模糊神经PID控制基本原理 | 第17-36页 |
| ·PID控制基本原理 | 第17-20页 |
| ·模拟PID控制系统 | 第17-18页 |
| ·数字PID控制算法 | 第18-20页 |
| ·模糊控制方法 | 第20-26页 |
| ·模糊理论基础知识 | 第20-22页 |
| ·模糊控制器设计 | 第22-26页 |
| ·神经网络控制方法 | 第26-34页 |
| ·人工神经元模型 | 第26-27页 |
| ·激活函数 | 第27-29页 |
| ·神经网络模型 | 第29-30页 |
| ·神经网络学习方法 | 第30-34页 |
| ·模糊神经PID控制方法 | 第34-36页 |
| 第四章 寻踪和避障算法设计 | 第36-49页 |
| ·算法准备 | 第36-40页 |
| ·参考坐标系设置 | 第36-38页 |
| ·算法说明 | 第38-40页 |
| ·模糊神经PID控制算法设计 | 第40-45页 |
| ·输入输出变量的获取 | 第40-42页 |
| ·模糊神经网络结构 | 第42-44页 |
| ·模糊神经网络推理 | 第44-45页 |
| ·仿真结果分析 | 第45-47页 |
| ·模拟实验结果 | 第47-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52页 |
