智能移动机器人地图描述和导航方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·研究内容与章节安排 | 第10-12页 |
| ·本文研究内容 | 第10-11页 |
| ·章节安排 | 第11-12页 |
| 2 带语义信息的拓扑地图模型 | 第12-23页 |
| ·语义地图的必要性 | 第12-13页 |
| ·语义地图模型设计 | 第13-16页 |
| ·空间知识 | 第14-15页 |
| ·语义知识 | 第15页 |
| ·空间和语义知识的结合 | 第15-16页 |
| ·基于拓扑图的语义地图模型 | 第16-22页 |
| ·地图模型的设计目标 | 第16-17页 |
| ·拓扑地图的数学模型 | 第17-19页 |
| ·基于拓扑图的环境建模 | 第19-21页 |
| ·拓扑地图的存储 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于激光雷达的语义特征提取 | 第23-42页 |
| ·激光数据预处理 | 第23-24页 |
| ·激光雷达数据的聚类分析 | 第24-29页 |
| ·聚类算法研究 | 第24-26页 |
| ·顺序聚类算法 | 第26-28页 |
| ·简单语义特征提取 | 第28-29页 |
| ·基于激光雷达的道路检测 | 第29-41页 |
| ·道路扫描模型 | 第30-31页 |
| ·路面提取算法 | 第31-35页 |
| ·路中心及路口识别 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于拓扑地图的自主导航研究 | 第42-64页 |
| ·基于GPS/电子罗盘导航系统的实现 | 第42-51页 |
| ·导航的体系结构 | 第42-43页 |
| ·障碍物检测及避障算法 | 第43-47页 |
| ·导航算法设计 | 第47-49页 |
| ·两个问题的提出 | 第49-51页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的定位算法 | 第51-58页 |
| ·航迹推算模型 | 第51-52页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波的定位算法 | 第52-56页 |
| ·一种快速加权组合定位算法 | 第56-58页 |
| ·激光雷达/GPS组合路口识别算法 | 第58-59页 |
| ·实验及结果 | 第59-63页 |
| ·实验平台硬件组成 | 第59-60页 |
| ·实验平台软件系统 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
