潜伏牵引式双驱双向AGV控制系统设计
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外发展现状及应用 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国内外AGV发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 AGV在各领域的应用 | 第17-18页 |
| 1.3 AGV的分类 | 第18-22页 |
| 1.3.1 按导引方式分类 | 第19页 |
| 1.3.2 按驱动方式分类 | 第19-21页 |
| 1.3.3 按移载方式分类 | 第21-22页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第22-25页 |
| 1.4.1 课题研究对象 | 第22页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 双驱双向AGV总体方案的设计 | 第25-33页 |
| 2.1 双驱双向AGV样机及台车 | 第25-27页 |
| 2.2 双驱双向AGV主要功能 | 第27-29页 |
| 2.3 双驱双向AGV总体方案设计 | 第29-31页 |
| 2.4 双驱双向AGV性能指标设计 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 双驱双向AGV运动学分析及仿真 | 第33-45页 |
| 3.1 双驱双向AGV运动学分析 | 第33-39页 |
| 3.1.1 AGV运动学数学建模 | 第33-35页 |
| 3.1.2 AGV直线运动分析 | 第35页 |
| 3.1.3 AGV转弯运动分析 | 第35-39页 |
| 3.2 双驱双向AGV虚拟样机的建立 | 第39-41页 |
| 3.2.1 AGV模型导入 | 第40页 |
| 3.2.2 添加约束 | 第40-41页 |
| 3.3 双驱双向AGV运动学仿真 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 双驱双向AGV控制系统硬件设计 | 第45-59页 |
| 4.1 双驱双向AGV控制系统硬件总体方案设计 | 第45-46页 |
| 4.2 双驱双向AGV控制系统硬件组成 | 第46-53页 |
| 4.2.1 可编程多轴运动控制卡 | 第46-47页 |
| 4.2.2 I/O扩展板 | 第47-48页 |
| 4.2.3 转接板 | 第48-49页 |
| 4.2.4 电机及驱动器 | 第49-50页 |
| 4.2.5 传感器 | 第50-53页 |
| 4.3 双驱双向AGV控制系统电路设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 驱动模块驱动机构控制电路设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 驱动模块提升机构控制电路设计 | 第54页 |
| 4.3.3 牵引模块控制电路设计 | 第54-55页 |
| 4.3.4 磁导航传感器控制电路设计 | 第55-56页 |
| 4.3.5 上位机控制电路设计 | 第56页 |
| 4.3.6 转向灯及警示灯控制电路设计 | 第56-57页 |
| 4.3.7 控制按钮控制电路设计 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 双驱双向AGV控制系统软件设计 | 第59-79页 |
| 5.1 双驱双向AGV控制系统软件总体方案设计 | 第59-61页 |
| 5.2 双驱双向AGV子模块编程 | 第61-73页 |
| 5.2.1 AGV导航模块 | 第61-65页 |
| 5.2.2 AGV速度设置模块 | 第65-67页 |
| 5.2.3 RFID功能模块 | 第67-69页 |
| 5.2.4 牵引模块 | 第69页 |
| 5.2.5 避障模块 | 第69-70页 |
| 5.2.6 AGV异常处理模块 | 第70-72页 |
| 5.2.7 路径存储与提取模块 | 第72-73页 |
| 5.3 双驱双向AGV控制系统软件界面设计 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 双驱双向AGV性能设计指标测试 | 第79-87页 |
| 6.1 实验平台设计 | 第79-80页 |
| 6.2 停车定位精度实验 | 第80-82页 |
| 6.3 速度测试实验 | 第82-83页 |
| 6.4 牵引能力实验 | 第83-84页 |
| 6.5 稳定性和可靠性初步测试实验 | 第84-85页 |
| 6.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 第七章 总结和展望 | 第87-89页 |
| 7.1 总结 | 第87-88页 |
| 7.2 展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
| 附录 | 第91-97页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 作者和导师简介 | 第101-102页 |
| 附件 | 第102-103页 |
