| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 本文课题背景来源 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人发展现状及趋势 | 第14-18页 |
| 1.3.1 国外工业机器人发展现状及趋势 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内工业机器人的发展现状及趋势 | 第16-18页 |
| 1.4 机器人控制系统发展现状 | 第18-20页 |
| 1.5 本文研究目的和内容 | 第20-23页 |
| 1.5.1 本文的研究意义及目的 | 第20页 |
| 1.5.2 本文的主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 六自由度轻载搬运机器人运动学分析 | 第23-35页 |
| 2.1 六自由度机器人机械结构总体分析 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人运动学描述 | 第25-28页 |
| 2.3 六自由度机器人正运动学分析 | 第28-32页 |
| 2.3.1 机器人运动学变换矩阵 | 第28-29页 |
| 2.3.2 六自由度机器人正运动学分析及求解 | 第29-32页 |
| 2.4 工作空间的定义 | 第32页 |
| 2.5 六自由度轻载搬运机器人工作空间仿真 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 六自由度轻载搬运机器人控制系统硬件设计 | 第35-49页 |
| 3.1 控制系统总体方案 | 第35-37页 |
| 3.1.1 开放式控制系统 | 第35页 |
| 3.1.2 六自由度轻载搬运机器人控制系统总体方案设计 | 第35-37页 |
| 3.2 电气控制系统构成 | 第37-42页 |
| 3.2.1 上位机选型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 运动控制卡选型 | 第38-39页 |
| 3.2.3 DTC附件板及I/O接口板 | 第39-41页 |
| 3.2.4 伺服电机选型 | 第41-42页 |
| 3.3 六自由度轻载搬运机器人电气系统设计 | 第42-47页 |
| 3.3.1 伺服系统抗干扰设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 光电零位传感器的检测设计 | 第43-44页 |
| 3.3.3 机器人手爪控制电路设计 | 第44页 |
| 3.3.4 机器人电机抱闸电路设计 | 第44-45页 |
| 3.3.5 六自由度轻载搬运机器人关节伺服控制主电路设计 | 第45-46页 |
| 3.3.6 六自由度轻载搬运机器人电气系统搭建 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 六自由度轻载搬运机器人控制系统软件设计 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 六自由度轻载搬运机器人控制系统软件总体方案设计 | 第50-51页 |
| 4.3 六自由度轻载搬运机器人控制软件各模块功能实现 | 第51-67页 |
| 4.3.1 软件初始化功能模块设计 | 第52-55页 |
| 4.3.2 模块组合功能实现 | 第55-57页 |
| 4.3.3 手动操作功能实现 | 第57-59页 |
| 4.3.4 状态检测功能模块设计 | 第59-63页 |
| 4.3.5 机器人运动学模块设计 | 第63-64页 |
| 4.3.6 机器人示教再现模块设计 | 第64-67页 |
| 4.3.7 机器人回零复位模块设计 | 第67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 六自由度轻载搬运机器人轨迹规划研究及PID整定 | 第69-81页 |
| 5.1 机器人的控制方式简介 | 第69页 |
| 5.2 机器人轨迹规划研究 | 第69-76页 |
| 5.2.1 轨迹规划过程 | 第70页 |
| 5.2.2 关节空间轨迹规划研究 | 第70页 |
| 5.2.3 笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第70-71页 |
| 5.2.4 六自由度轻载搬运机器人PMAC插补运动程序 | 第71-72页 |
| 5.2.5 六自由度机器人轨迹仿真实验 | 第72-76页 |
| 5.3 六自由度轻载搬运机器人PID参数整定 | 第76-80页 |
| 5.3.1 PID控制简介 | 第76-77页 |
| 5.3.2 基于PMAC运动控制卡的PID参数整定 | 第77-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 机器人定位精度与性能测试实验 | 第81-99页 |
| 6.1 六自由度机器人误差模型 | 第81-83页 |
| 6.2 六自由度机器人误差补偿 | 第83-92页 |
| 6.2.1 激光跟踪仪测量误差简介 | 第83-84页 |
| 6.2.2 激光跟踪仪测量误差实验 | 第84-88页 |
| 6.2.3 误差模型准确性验证 | 第88-90页 |
| 6.2.4 机器人定位误差与二次定位误差标定 | 第90-92页 |
| 6.3 机器人间隙补偿实验 | 第92-94页 |
| 6.4 机器人负重实验 | 第94-96页 |
| 6.5 机器人示教实验 | 第96-97页 |
| 6.6 本章小结 | 第97-99页 |
| 第七章 总结和展望 | 第99-101页 |
| 7.1 总结 | 第99页 |
| 7.2 展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第107-109页 |
| 作者简介 | 第109页 |
| 导师简介 | 第109页 |
