| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 海浪运动建模 | 第14-16页 |
| 1.2.2 船舶运动建模 | 第16-18页 |
| 1.2.3 虚拟现实仿真技术 | 第18-19页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 耦合的六自由度船舶运动方程 | 第20-34页 |
| 2.1 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 海浪运动建模 | 第21-25页 |
| 2.2.1 平面进行波 | 第21-22页 |
| 2.2.2 随机海浪 | 第22-23页 |
| 2.2.3 海浪谱 | 第23-25页 |
| 2.3 船舶运动动力学方程 | 第25-31页 |
| 2.3.1 船舶摇荡特性 | 第25-26页 |
| 2.3.2 切片法理论概述 | 第26-27页 |
| 2.3.3 船舶运动动力学方程 | 第27-28页 |
| 2.3.4 船舶纵向耦合运动 | 第28-29页 |
| 2.3.5 船舶横向耦合运动 | 第29-31页 |
| 2.4 遭遇角和遭遇频率 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 船舶在海浪中所受波浪力及船舶摇摆运动 | 第34-53页 |
| 3.1 斯密斯效应 | 第34页 |
| 3.2 海浪作用于船舶的干扰力和干扰力矩 | 第34-40页 |
| 3.2.1 垂荡干扰力和纵摇干扰力矩 | 第35-38页 |
| 3.2.2 横荡干扰力和艏摇干扰力矩 | 第38-40页 |
| 3.2.3 横摇干扰力矩和纵荡干扰力 | 第40页 |
| 3.3 长峰波对船舶干扰力和干扰力矩的实时仿真 | 第40-45页 |
| 3.3.1 谐波的叠加 | 第40-41页 |
| 3.3.2 不同航向角下船舶所受干扰力和干扰力矩的仿真 | 第41-45页 |
| 3.4 长峰波下船拍纵横摇和升沉运动实时仿真 | 第45-52页 |
| 3.4.1 龙格-库塔法解微分方程 | 第45-47页 |
| 3.4.2 不同航向角对船舶摇荡运动的影响 | 第47-49页 |
| 3.4.3 不同航速对船舶摇荡运动的影响 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 非耦合的船舶运动动力学方程 | 第53-71页 |
| 4.1 实时波倾角的计算和仿真 | 第53-54页 |
| 4.2 非耦合的船舶运动微分方程 | 第54-64页 |
| 4.2.1 船舶横摇运动 | 第55-62页 |
| 4.2.2 船舶纵摇和升沉运动 | 第62-64页 |
| 4.3 船舶摇摆运动数值仿真 | 第64-67页 |
| 4.4 不同航向角下耦合模型与非耦合模型对比 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 虚拟现实仿真 | 第71-82页 |
| 5.1 OpenGL简介 | 第71-74页 |
| 5.1.1 OpenGL基本工作流程 | 第72-73页 |
| 5.1.2 OpenGL函数库 | 第73-74页 |
| 5.2 船舶运动的仿真实现 | 第74-81页 |
| 5.2.1 海浪场景的绘制 | 第74-76页 |
| 5.2.2 船舶模型的导入 | 第76-78页 |
| 5.2.3 船舶摇摆运动 | 第78-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结和展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |