| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 无人水下航行器的研究发展状况 | 第10-19页 |
| 1.2.1 水下自主式航行器发展状况 | 第10-15页 |
| 1.2.2 水下滑翔器发展状况 | 第15-18页 |
| 1.2.3 微分几何理论在水下航行器的研究状况 | 第18-19页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 水下航行器动力学建模 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 水下航行器系统描述 | 第21-27页 |
| 2.2.1 坐标系统描述 | 第21-23页 |
| 2.2.2 坐标系统变量定义 | 第23-24页 |
| 2.2.3 水下航行器坐标系统转换关系 | 第24-27页 |
| 2.3 水下航行器动力学模型建立 | 第27-34页 |
| 2.3.1 空间自由刚体运动学和动力学表达 | 第28-29页 |
| 2.3.2 水下航行器运动学和动力学表达 | 第29-31页 |
| 2.3.3 水下航行器动力学表达 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 混合驱动水下滑翔器动力学特性分析 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 混合驱动水下滑翔器系统模型分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 混合驱动水下滑翔器系统构成与布局 | 第35-37页 |
| 3.2.2 混合驱动水下滑翔器系统抽象模型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 混合驱动水下滑翔器系统简化 | 第38页 |
| 3.3 混合驱动水下滑翔器动力学模型建立 | 第38-44页 |
| 3.3.1 混合驱动水下滑翔器受力分析 | 第38-44页 |
| 3.4 混合驱动水下滑翔器运动分析 | 第44-51页 |
| 3.4.1 混合驱动水下滑翔器铅垂面运动分析 | 第44-48页 |
| 3.4.2 混合驱动水下滑翔器空间运动分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 矢量推进水下自主航行器动力学特性分析 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 矢量推进式水下自主航行器系统模型分析 | 第52-55页 |
| 4.2.1 矢量推进式水下自主航行器系统构成与布局 | 第53-54页 |
| 4.2.2 矢量推进式水下自主航行器系统模型简化 | 第54-55页 |
| 4.3 矢量推进式水下自主航行器动力学模型建立 | 第55-59页 |
| 4.3.1 矢量推进式水下自主航行器受力分析 | 第55-59页 |
| 4.4 矢量推进式水下自主航行器运动分析 | 第59-62页 |
| 4.4.1 矢量推进式水下自主航行器铅垂面运动分析 | 第59-61页 |
| 4.4.2 矢量推进式水下自主航行器水平面运动分析 | 第61页 |
| 4.4.3 矢量推进式水下自主航行器空间运动分析 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 水下航行器湖试和海试研究 | 第63-71页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 混合驱动水下滑翔器湖试和海试研究 | 第63-67页 |
| 5.2.1 混合驱动水下滑翔器剖面滑翔运动试验研究 | 第64-66页 |
| 5.2.2 混合驱动水下滑翔器定深航行运动试验研究 | 第66-67页 |
| 5.3 矢量推进式水下自主航行器海试研究 | 第67-70页 |
| 5.3.1 矢量推进式水下自主航行器渤海海试研究 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-72页 |
| 6.1 全文结论 | 第71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
