| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 行星探测车移动系统的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 单轮行星探测车 | 第13页 |
| 1.2.2 六轮行星探测车 | 第13-14页 |
| 1.2.3 八轮行星探测车 | 第14-15页 |
| 1.2.4 腿式行星探测车 | 第15页 |
| 1.2.5 履带式行星探测车 | 第15-16页 |
| 1.3 压电作动器在星球探测领域的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 履带行驶系统的结构设计与工作机理 | 第19-27页 |
| 2.1 结构设计 | 第19-21页 |
| 2.2 工作机理 | 第21-26页 |
| 2.2.1 理论分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 压电振子振动模式的规划 | 第23-25页 |
| 2.2.3 压电陶瓷单元与梁形结构的应变匹配 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 压电振子的结构优化设计与振动特性仿真分析 | 第27-45页 |
| 3.1 参数化有限元建模及模态分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 有限元模型的建立 | 第27-29页 |
| 3.1.2 模态分析 | 第29-30页 |
| 3.2 基于零阶算法和一阶算法的多目标结构优化设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 优化设计思路 | 第31-32页 |
| 3.2.2 设计变量的选择及设计空间的定义 | 第32-33页 |
| 3.2.3 目标函数的定义及加权 | 第33页 |
| 3.2.4 状态变量的确立 | 第33-34页 |
| 3.2.5 优化结果分析 | 第34-36页 |
| 3.3 基于遗传算法的多目标结构优化设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 多目标优化过程 | 第36-38页 |
| 3.3.2 多目标优化结果分析 | 第38-40页 |
| 3.3.3 最优解处的工作模态频率灵敏度分析 | 第40页 |
| 3.4 驱动圆环外表面质点的运动学行为分析 | 第40-44页 |
| 3.4.1 质点的运动轨迹分析 | 第41-42页 |
| 3.4.2 质点的最大切向速度分析 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 压电驱动履带行驶系统的实验研究 | 第45-60页 |
| 4.1 振动测试实验 | 第45-49页 |
| 4.1.1 驱动圆环端面的模态实验 | 第45-47页 |
| 4.1.2 质点的振动特性测试实验 | 第47-49页 |
| 4.2 压电驱动履带行驶系统的运动特性实验 | 第49-57页 |
| 4.2.1 频率灵敏度实验 | 第49-50页 |
| 4.2.2 瞬时运动特性实验 | 第50-53页 |
| 4.2.3 运动特性实验 | 第53-54页 |
| 4.2.4 负重特性实验 | 第54-56页 |
| 4.2.5 牵引力实验 | 第56-57页 |
| 4.3 压电驱动履带车的运动特性实验 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第60-61页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |