补给船船位广义预测控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·海上航行补给技术及国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·海上液货补给技术 | 第11页 |
| ·海上干货补给技术 | 第11-13页 |
| ·船舶船位控制技术及国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·动力定位系统 | 第13-14页 |
| ·动力定位控制技术 | 第14-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 补给船运动模型及其干扰力模型的建立 | 第18-40页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·补给船运动数学模型的建立 | 第18-24页 |
| ·补给作业中船舶运动坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·补给船操纵运动方程的建立 | 第19-21页 |
| ·附加质量和附加惯性矩的计算 | 第21-22页 |
| ·分别作用于船体、螺旋桨和舵上的流体动力及力矩 | 第22-24页 |
| ·补给船的高、低频运动模型的建立与滤波 | 第24-29页 |
| ·补给船低频运动模型 | 第24-25页 |
| ·补给船高频运动模型 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波及其算法仿真 | 第26-29页 |
| ·Kalman滤波递推公式 | 第26-27页 |
| ·算法流程及其仿真 | 第27-29页 |
| ·补给船运动的干扰力模型的建立 | 第29-39页 |
| ·环境干扰力数学模型 | 第29-34页 |
| ·风的干扰力模型 | 第29-31页 |
| ·浪的干扰力模型 | 第31-33页 |
| ·流的干扰力模型 | 第33-34页 |
| ·补给装置的干扰力数学模型 | 第34-39页 |
| ·高架索道坐标系的建立 | 第34-36页 |
| ·高架索产生的拉力 | 第36-37页 |
| ·高架索道静态特性模型分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 广义预测控制的基本原理 | 第40-58页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·预测控制 | 第40-44页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第40-42页 |
| ·预测控制的分类 | 第42-43页 |
| ·广义预测控制与动态矩阵控制的比较 | 第43-44页 |
| ·广义预测控制 | 第44-50页 |
| ·GPC的基本方法 | 第44-47页 |
| ·Diophantine方程的递推求解 | 第47-49页 |
| ·GPC方法的参数选择 | 第49-50页 |
| ·广义预测自适应控制 | 第50-57页 |
| ·参数自适应控制的基本原理 | 第50-51页 |
| ·预测模型的在线辨识与校正 | 第51-52页 |
| ·仿真实例 | 第52-57页 |
| ·遗忘因子递推最小二乘法估计参数 | 第52-55页 |
| ·广义预测自适应控制算法步骤及其仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 广义预测控制在补给船船位控制中的应用 | 第58-80页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·补给过程中补给船船位情况分析 | 第58-60页 |
| ·基于GPC的补给船航向控制方法 | 第60-68页 |
| ·补给船航向控制的预测模型的建立 | 第61-63页 |
| ·补给船在航向控制中操纵运动的线性化数学模型 | 第61-62页 |
| ·补给船在航向控制中的二阶CARIMA预测模型 | 第62-63页 |
| ·基于GPC的补给船航向控制算法 | 第63-65页 |
| ·算法流程及其仿真 | 第65-68页 |
| ·基于多变量系统的GPC的补给船船位控制方法 | 第68-72页 |
| ·补给船船位GPC预测模型的建立 | 第69-70页 |
| ·补给船船位多变量系统的GPC算法 | 第70-72页 |
| ·补给船船位控制仿真结果与分析 | 第72-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
