| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·课题的背景 | 第9页 |
| ·课题的意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·履带机器人发展现状 | 第9-10页 |
| ·机器人控制器设计方案研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人测障技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人避障技术的研究现状 | 第12页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第12-15页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 移动机器人硬件结构 | 第15-27页 |
| ·履带式移动机器人简介 | 第15页 |
| ·超声传感器系统分析及总体结构设计 | 第15-17页 |
| ·机器人控制器硬件结构 | 第17-23页 |
| ·核心板简介 | 第17-18页 |
| ·AT91RM9200 208引脚PQFP封装管脚说明 | 第18-20页 |
| ·SDRAM存储系统 | 第20-21页 |
| ·FLASH存储系统 | 第21-22页 |
| ·电源系统 | 第22页 |
| ·复位系统 | 第22-23页 |
| ·JTAG接口 | 第23页 |
| ·底板接口资源说明 | 第23-26页 |
| ·串口 | 第23-24页 |
| ·A/D | 第24-25页 |
| ·3.3/5V转换电路 | 第25页 |
| ·ⅡC总线驱动 | 第25页 |
| ·引出端口 | 第25-26页 |
| ·超声模块,无线模块及电机控制器简介 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 操作系统移植及基本运动库的实现 | 第27-34页 |
| ·操作系统的移置 | 第27-33页 |
| ·实时操作系统的比较与选择 | 第27-28页 |
| ·操作系统的移置 | 第28-33页 |
| ·机器人运动库的实现 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 履带式移动机器人的避障算法及运动实现 | 第34-38页 |
| ·转角控制量及旋转半径的计算与实现 | 第34-35页 |
| ·避障及沿障碍物轮廓行走的实现 | 第35-36页 |
| ·控制量v的确定 | 第35-36页 |
| ·运动控制的实现 | 第36页 |
| ·实验 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 总结与展望 | 第38-39页 |
| ·工作总结 | 第38页 |
| ·工作展望 | 第38-39页 |
| 参考文献 | 第39-42页 |
| 致谢 | 第42-43页 |
| 在学期间发表论文和参加科研情况 | 第43页 |