多机器鱼编队控制

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-19页
·引言	第9-10页
·多机器人编队控制研究现状	第10-13页
·国外研究现状	第10-12页
·国内研究现状	第12-13页
·多机器鱼编队控制的研究现状	第13-14页
·国外研究现状	第13页
·国内研究现状	第13-14页
·多机器人编队控制的主要方法	第14-17页
·领航者方法	第14-15页
·基于行为法	第15-16页
·虚拟结构法	第16页
·强化学习法	第16页
·其它方法	第16-17页
·论文主要工作	第17-19页
第2章 多机器鱼智能控制环境	第19-30页
·水中机器人比赛2D仿真平台	第19-29页
·开发平台简介	第19-20页
·仿真机器鱼运动学模型设计	第20-22页
·静态环境与动态实体实时绘制	第22-24页
·碰撞检测算法	第24-26页
·分布式结构	第26-29页
·本章小结	第29-30页
第3章 基于位置反馈的多机器鱼队形形成研究	第30-40页
·引言	第30-31页
·系统描述与队形控制策略	第31-36页
·位置控制器设计	第32-35页
·反馈选择器设计	第35页
·模态调节器设计	第35-36页
·仿真测试与实验结果	第36-39页
·仿真实现	第36-38页
·误差分析	第38-39页
·异常情况仿真	第39页
·本章小结	第39-40页
第4章 多机器鱼编队控制避障研究	第40-48页
·引言	第40页
·系统描述与数学模型建立	第40-42页
·避障控制策略	第42-45页
·局部变形个体选取	第43页
·计算参数矩阵	第43-45页
·仿真测试与实验结果	第45-46页
·总结	第46-48页
第5童结论与展望	第48-50页
参考文献	第50-54页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果	第54-55页
攻读硕士学位期间参加的科研工作	第55-56页
致谢	第56页