| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第11-15页 |
| ·国外移动机器人发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内移动机器人发展概况 | 第13-15页 |
| ·移动机器人控制方法 | 第15-20页 |
| ·传统人工智能控制方法 | 第15-16页 |
| ·反应式控制方法 | 第16-18页 |
| ·混合式控制方法 | 第18-19页 |
| ·本文控制系统结构 | 第19-20页 |
| ·移动机器人控制器实现策略 | 第20-21页 |
| ·本文主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 基于 STM32 的嵌入式控制系统硬件设计 | 第22-30页 |
| ·嵌入式控制系统硬件分析 | 第22-23页 |
| ·电源电路 | 第23-26页 |
| ·时钟电路 | 第26-27页 |
| ·启动与复位电路 | 第27-28页 |
| ·通信电路 | 第28页 |
| ·控制器电路板设计与制作 | 第28-30页 |
| 第三章 基于 uC/OS-II 的嵌入式控制系统软件设计 | 第30-47页 |
| ·嵌入式控制系统软件分析 | 第30-31页 |
| ·嵌入式操作系统选型 | 第31-32页 |
| ·uC/OS-II 在 STM32 上的移植 | 第32-37页 |
| ·声明平台相关的数据类型 | 第32-33页 |
| ·移植任务调度汇编函数 | 第33-34页 |
| ·移植堆栈和时基处理函数 | 第34-36页 |
| ·修正中断入口地址 | 第36-37页 |
| ·基于 uC/OS-II 的硬件驱动程序 | 第37-38页 |
| ·基于 uC/OS-II 的应用程序设计 | 第38-44页 |
| ·任务划分 | 第39-40页 |
| ·任务创建准备 | 第40-41页 |
| ·任务优先级安排 | 第41-42页 |
| ·任务的代码设计 | 第42-44页 |
| ·系统引导程序设计 | 第44-47页 |
| ·STM32 系统引导程序 | 第44-45页 |
| ·自定义系统引导程序 | 第45-47页 |
| 第四章 移动机器人运动控制研究 | 第47-61页 |
| ·轮式移动机器人的构成 | 第47-50页 |
| ·构成要素 | 第47-48页 |
| ·基本构型 | 第48-50页 |
| ·轮式移动机器人运动学和动力学建模 | 第50-55页 |
| ·机器人坐标系 | 第50-52页 |
| ·双轮差速移动机器人运动学模型 | 第52-53页 |
| ·双轮差速移动机器人动力学模型 | 第53-55页 |
| ·硬件驱动装置 | 第55-58页 |
| ·驱动电机 | 第55-57页 |
| ·位置与速度传感器 | 第57-58页 |
| ·运动控制系统设计 | 第58-61页 |
| 第五章 移动机器人行为策略研究 | 第61-72页 |
| ·移动机器人感知 | 第61-62页 |
| ·基于超声波和红外信息的行为控制 | 第62-65页 |
| ·移动机器人测距系统 | 第62-63页 |
| ·模糊控制行为 | 第63-64页 |
| ·模糊控制器设计 | 第64-65页 |
| ·基于视觉信息的行为控制 | 第65-69页 |
| ·移动机器人视觉系统 | 第65-66页 |
| ·测量深度 | 第66-68页 |
| ·追踪目标 | 第68-69页 |
| ·基于优先级的行为决策 | 第69-70页 |
| ·行为控制程序设计 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| ·全文总结 | 第72-73页 |
| ·工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |