面向心脏手术的机器人触须传感器基础研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·机器人技术概况 | 第11页 |
| ·机器人辅助外科手术概述 | 第11-16页 |
| ·机器人辅助外科手术 | 第11-13页 |
| ·医用机器人在心脏外科手术中的应用 | 第13-15页 |
| ·机器人辅助心脏手术系统的临床应用 | 第15-16页 |
| ·触须传感器及其研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的研究意义及研究内容 | 第17-20页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 触须传感器的工作机理研究 | 第20-35页 |
| ·触须传感器的结构设计 | 第20-22页 |
| ·触觉传感器概述 | 第20页 |
| ·医用触须传感器的设计原理 | 第20-21页 |
| ·触须传感器的结构分析 | 第21-22页 |
| ·直线位移传感器工作原理 | 第22-24页 |
| ·位移传感器概述 | 第22-23页 |
| ·直线位移传感器模型 | 第23-24页 |
| ·弯曲梁传感器工作原理 | 第24-28页 |
| ·弹性梁模型的材料分析 | 第24-25页 |
| ·电阻应变式传感器工作原理 | 第25-26页 |
| ·弯曲梁传感器的制作 | 第26-28页 |
| ·弯曲梁的工作机理研究 | 第28-34页 |
| ·弯曲梁理论模型分析 | 第28-31页 |
| ·弯曲梁有限元分析 | 第31-33页 |
| ·单个弹性梁位移测量实验 | 第33-34页 |
| ·研究结果分析 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 触须传感器系统位移测量理论研究 | 第35-49页 |
| ·弹性梁的弯曲变形分析 | 第35-38页 |
| ·挠曲线微分方程概述 | 第35-36页 |
| ·纵向力作用下悬臂梁的弯曲变形分析 | 第36-37页 |
| ·斜向力作用下的弯曲变形分析 | 第37-38页 |
| ·触须传感器的弯曲变形分析 | 第38-47页 |
| ·x 轴方向位移计算 | 第39-42页 |
| ·y 轴方向位移计算 | 第42-46页 |
| ·z 轴方向位移计算 | 第46页 |
| ·触须传感器总弯曲变形 | 第46-47页 |
| ·触须传感器位移与弹性梁应变的关系 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 心脏跳动位移补偿算法研究 | 第49-58页 |
| ·基本三维几何变换 | 第49-52页 |
| ·平移变换方法 | 第49-50页 |
| ·缩放变换方法 | 第50页 |
| ·旋转变换方法 | 第50-51页 |
| ·一般变换方法 | 第51-52页 |
| ·空间坐标转换基本原理 | 第52-54页 |
| ·单次旋转矩阵 | 第52-53页 |
| ·复合旋转矩阵 | 第53-54页 |
| ·手术机器人坐标系的建立及理论公式推导 | 第54-57页 |
| ·建立手术机器人坐标系 | 第54页 |
| ·坐标转换理论公式推导 | 第54-57页 |
| ·补偿算例分析 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 触须传感器位移测量实验研究 | 第58-70页 |
| ·触须传感器信号处理电路 | 第58-60页 |
| ·应变式电阻传感器测量电路 | 第58-59页 |
| ·采样信号的放大电路 | 第59-60页 |
| ·采样电路印制电路板设计 | 第60-63页 |
| ·Protel 概述 | 第60-61页 |
| ·触须传感器测量电路图分析 | 第61-62页 |
| ·测量电路印制电路板的制作 | 第62-63页 |
| ·触须传感器位移测量实验研究 | 第63-69页 |
| ·实验总体方案 | 第63-64页 |
| ·位移测量试验 | 第64-69页 |
| ·实验数据分析 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
