| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外双足机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外双足机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内双足机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内外双足机器人动态平衡研究现状 | 第14-15页 |
| ·国外双足机器人动态平衡研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内双足机器人动态平衡研究现状 | 第15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本文的研究工作 | 第16-17页 |
| 第二章 IMU 惯性测量单元的建模与仿真 | 第17-30页 |
| ·IMU 惯性测量单元的发展 | 第17-19页 |
| ·惯性测量元件陀螺仪的发展 | 第17-18页 |
| ·惯性测量元件加速计的发展 | 第18-19页 |
| ·力平衡式微机械加速度计在Matlab 中的建模与仿真 | 第19-24页 |
| ·力平衡式微机械加速度计的力学模型 | 第19页 |
| ·力平衡式微机械加速度计在Matlab 中的建模与仿真 | 第19-24页 |
| ·力平衡式微机械加速度计控制系统性能分析 | 第24-26页 |
| ·力平衡式微机械加速度计控制系统的校正 | 第26-29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 模块化双足机器人运动学分析 | 第30-42页 |
| ·模块化双足机器人介绍 | 第30-32页 |
| ·模块化双足机器人运动学分析 | 第32-41页 |
| ·模块化双足机器人正运动学分析 | 第32-37页 |
| ·模块化双足机器人的逆运动学分析 | 第37-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 模块化双足机器人动态平衡控制研究 | 第42-64页 |
| ·模块化双足机器人动态平衡控制策略研究 | 第42-51页 |
| ·双足机器人基本控制方法的研究 | 第42-44页 |
| ·模块化双足机器人动态平衡控制策略研究 | 第44-48页 |
| ·模块化双足机器人后退动作的设计 | 第48-49页 |
| ·模块化双足机器稳定性研究 | 第49-51页 |
| ·模块化双足机器人三阶倒立摆动力学模型的建立 | 第51-56页 |
| ·模块化双足机器人重心轨迹和加速度的计算 | 第56-60页 |
| ·模块化双足机器人重心轨迹计算 | 第56-59页 |
| ·模块化双足机器人重心加速度计算 | 第59-60页 |
| ·模块化双足机器人运动关节轨迹规划 | 第60-62页 |
| 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 模块化双足机器人运动关节轨迹仿真 | 第64-73页 |
| ·Matlab 软件的特点 | 第64-65页 |
| ·模块化双足机器人运动关节轨迹规划仿真结果 | 第65-72页 |
| 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |