智能象棋机器人双目视觉系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 引言 | 第8-13页 |
| ·象棋机器人研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·象棋机器人国内外研究现状 | 第9页 |
| ·象棋机器人的研究难点 | 第9-10页 |
| ·双目视觉技术应用国内外研究现状及发展方向 | 第10-12页 |
| ·双目视觉技术应用国外研究现状 | 第10页 |
| ·双目视觉技术应用国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·双目视觉的发展方向 | 第11-12页 |
| ·论文的组织结构、研究内容和方法 | 第12-13页 |
| 2 双目视觉原理及系统构成 | 第13-18页 |
| ·双目视觉的基本原理 | 第13-14页 |
| ·双目视觉系统的硬件 | 第14-15页 |
| ·双目视觉系统的软件 | 第15-18页 |
| 3 摄像机标定 | 第18-32页 |
| ·摄像机标定原理 | 第18-24页 |
| ·摄像机标定中的参考坐标系 | 第19-20页 |
| ·标定中的坐标系之间的关系 | 第20-22页 |
| ·摄像机的非线性模型 | 第22-23页 |
| ·摄像机需要标定的参数 | 第23-24页 |
| ·摄像机标定 | 第24-32页 |
| ·Tsai两步标定法 | 第25-27页 |
| ·摄像机标定步骤及结果 | 第27-32页 |
| 4 双目视觉中的立体匹配 | 第32-59页 |
| ·图像预处理 | 第32-36页 |
| ·图像预处理实验结果 | 第36-38页 |
| ·立体匹配中的各种基本约束 | 第38-40页 |
| ·立体匹配算法的一般步骤 | 第40-42页 |
| ·特征点提取 | 第42-48页 |
| ·象棋棋子边缘的检测 | 第42-47页 |
| ·Harris角点检测象棋棋子 | 第47-48页 |
| ·立体匹配算法 | 第48-52页 |
| ·基于灰度相关的匹配 | 第49页 |
| ·基于特征的匹配 | 第49-52页 |
| ·实验结果 | 第52-59页 |
| 5 象棋棋子识别 | 第59-68页 |
| ·模板匹配识别法 | 第59-61页 |
| ·基于笔画结构的识别方法 | 第61-63页 |
| ·圆统计汉字识别法 | 第63-66页 |
| ·过圆数的计算方法及圆像素位置的确定 | 第65-66页 |
| ·编码器的构造 | 第66页 |
| ·实验分析 | 第66-67页 |
| ·汉字识别技术研究小结 | 第67-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 在学研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
